سیستم ترمز ضد قفل خودرو با کنترل فشار ترمزی و تنظیم لغزش طولی چرخ ها در مقدار بهینه، مانع قفل شدن چرخ ها در طول ترمزگیری های شدید شده و در نتیجه فاصله ی توقف خودرو را به حداقل مقدار خود می رساند. در این مقاله، یک کنترل کننده ی جدید بصورت دولایه برای سیستم ترمز ضد قفل خودروهای سنگین با بیش از دو محور ارائه شده است که سازگار با شرایط مختلف جاده ای می باشد. در لایه بالایی، یک کنترل کننده ی فازی طر...

روش خطی سازی پایداری لیاپانوف برای بررسی پایداری نقطه ی تعادل کلاسی از سیستم های دینامیکی غیرخطی با این اشکال روبرو است که اگر تمام مقادیر ویژه ماتریس ژاکوبین سیستم خطی شده در نقطه تعادل، روی محور موهومی باشند یا تعدادی از آن ها روی محور موهومی و بقیه در سمت چپ محور موهومی باشند، در این صورت این روش از تحلیل پایداری آن نقطه تعادل ناتوان است. با روش جدیدی که در این پایان نامه ارائه می شود در برخ...

محدودیت های غیرهولونومیکی موجود در دوچرخه و مدل دینامیکی پیچیده ی آن، کنترل دوچرخه بدون سرنشین را مشکل ساخته است. در کنترل یک دوچرخه ی بدون سرنشین، ردیابی مسیر و پایداری رول به طور هم زمان لازم است. در این پایان نامه، ابتدا زاویه ی رول و مسیر حرکت به طور جداگانه و به تنهایی کنترل شده و نیاز به کنترل همزمان آن دو، مورد بررسی قرار می گیرد. سپس از روش پسگام برای پایدار سازی زاویه ی رول و همچنین دن...

در این مقاله، با در نظر گرفتن دینامیک غیرخطی عملگر هیدرولیکی برای سیستم تعلیق فعال خودرو ابتدا یک کنترل کننده به روش لیاپانوف طراحی می شود. در این روش، به­منظور کاهش شتاب­های عمودی سرنشین و افزایش راحتی سفر مربع شتاب عمودی به عنوان تابع لیاپانوف منتخب در نظر گرفته شده است. نتایج شبیه سازی ها نشان می دهد که هر چند این کنترل کننده در کاهش شتاب عمودی موفق عمل می­کند، ولی هیچ کنترلی روی عوامل مؤثر ...

سیستم ترمز ضدقفل(ABS) به عنوان یکی از مهم ترین سیستم های ایمنی خودرو در طول ترمزگیری های شدید می باشد. در این سیستم با کنترل لغزش طولی تایر در مقدار بهینه، حداکثر نیروی ترمزی در چرخ ها ایجاد شده و در نتیجه فاصله توقف خودرو به حداقل می رسد. وجود اثرات غیرخطی موجود در دینامیک خودرو که عمدتا مربوط به اشباع نیروهای تایر می باشد و همچنین وجود نامعینی های مدل و قابل اندازه گیری نبودن حالت های سیستم ی...

با رشد سیستم های قدرت لازم است نگاه ویژه ای به استفاده از ادوات انتقال ac قابل انعطاف (facts) و همچنین تحلیل های غیرخطی جهت حفظ پایداری دینامیکی سیستم انجام گیرد. ادوات facts، اثرات قابل ملاحظه ای در تعدیل اثرات وقوع خطا دارند که با فراهم نمودن منبعی کمکی برای تامین توان راکتیو، این مهم صورت می گیرد. هم چنین تحلیل های غیرخطی، مشکل اصلی در تکنیک های کنترل خطی با ناحیه عملکرد کوچک را، برطرف می سا...