در این پایان¬نامه مسئله کنترل بهینه¬ی غیرخطی بر روی بازوی ماهر ربات دو لینکی بررسی شده است.. بیشترین تفاوت بین ربات¬ها، در قسمتهای مکانیکی و نحوه کنترل آن¬ها است. حداقل کردن خطای ردگیری و کنترل مسیر از اهداف مهم و قابل توجه درسیستم¬های کنترل است. در این تحقیق، الگوریتم بهینه¬سازی اجتماع پرندگان را برای طراحی کنترل کننده بهینه به کار بردیم. به کاربردن الگوریتم بهینه¬سازی پرندگان درمسائل بهینه¬سا...

با توجه به رشد روزافزون استفاده از تصاویر ویدئویی برای کاربردهای مختلف و نیز با در نظر گرفتن حجم بالای آن ها، فشرده سازی این قبیل تصاویر از اهمیت بالایی برخوردار است. در این پایان نامه نخست روشی برای طراحی ماتریس نمونه برداری ارائه شده است. این روش بر مبنای بهینه سازی ماتریس توپلیتز با استفاده از الگوریتم pso می باشد. نتایج شبیه سازی نشان گر آن است که ماتریس پیشنهادی در مقایسه با ماتریس توپلیتز...

امروزه شبکه های اجتماعی در میان کاربران وب جهانی طرفداران زیادی پیدا کرده است. استفاده از این شبکه ها در میان لایه های متفاوتی از کاربران نفوذ پیدا کرده است. این شبکه ها دارای کاربردهای خاص بوده و در هر شاخه ای که فعالیت می نمایند تاثیرات قابل توجهی را بر روی جامعه هدف خود گذاشته اند. به طور مثال شبکه علمی مانند linkedin در حوزه علم و فناوری، famiva در بخش ارتباطات خانوادگی، facebook در بخش عمو...

در این پایان نامه مسئله ی کنترل مود لغزشی بهینه ی بازوی رباتیک تحت عدم قطعیت بررسی شده است. حداقل کردن سیگنال کنترل و خطای ردگیری، از اهداف بسیار مهم در سیستم های کنترل است که باید مورد توجه قرار گیرد. نوآوری این تحقیق استفاده از الگوریتم پرندگان در حالت خارج از خط و ترکیب آن با تخمین حدود عدم قطعیت در حالت بر خط جهت بهینه کردن پارامترهای سیستم کنترل است. مزیت عمده ی این روش بر دیگر روش های معم...

در این مقاله طراحی مسیر سینماتیکی نوع خاصی از بازوهای ابر افزونه بررسی شده است. در این بازو با کاهش تعداد عملگرهای کابلی و اضافه کردن سیستم قفل در هر لینک، وزن و تعداد عملگرهای آن تا حد زیادی کاهش پیدا کرده است. در این پژوهش از روش بهینه سازی تکاملی پرواز پرندگان در طراحی مسیر استفاده شده است و تمامی قیود سینماتیکی نظیر محدوده حرکتی مفاصل و قیود مربوط به سیستم قفل بازو در نظر گرفته شده¬اند. در ...

تقاضای رو به رشد انرژی در مجتمع های خانگی، تجاری و صنعتی در سطح جهانی و از سوی دیگر ناکار آمد بودن سیستم های مرسوم تولید برق برای تأمین آن موجب شده تا دست اندر کاران امر به سمت استفاده از تکنولوژی های مطمئن و کارآمدتر تولید به منظور کاهش تلفات و کنترل مصرف انرژی پیش بروند. در این میان استفاده از سیستم های پراکنده تولید برق و به خصوص تولید همزمان که نسبت به سیستم های مرسوم مزایایی همچون بازدهی ب...

طراحی کنترل کننده به روش سنتز µ ، مسئله ای است که بدلیل مشکلات موجود در محاسبه مقادیر ویژه ساختار یافته هنوز به طور کامل حل نشده است. رایج ترین روش حل مسئله سنتز µ تکرار d-k نام دارد. با وجود آنکه این روش، حل کامل مسئله سنتزµ نیست ولی کنترل کننده های بدست آمده از آن به لحاظ معیارهای پایداری و عملکرد از قویترین روشهای کنترل مقاوم هستند.از سوی دیگر بالا بودن درجه کنترل کننده، مهمترین اشکال روش تک...

در دنیای صنعتی امروز، شرکت ها برای حفظ توان رقابتی خود ملزم به تولید محصولات با کیفیت و از طرف دیگر ارزان می باشند. این امر با کاهش تلفات، بهینه کردن زمان تولید و عرضه بهنگام محصولات میسر می گردد. بعلاوه محدودیت امکانات موجود و افزایش تقاضا، تولید کنندگان را بر آن می دارد تا از منابع بصورت بهینه استفاده کرده و تلفات را به حداقل برسانند. سیستم تولید بهنگام تا حد قابل توجهی خواسته های فوق را برآ...

در این مقاله به بررسی پارامترهای موثر بر الگوی بهینه قرارگیری عملگرهای پیزوالکتریک در اطراف یک سوراخ در یک صفحه تحت کشش به منظور کاهش تمرکز تنش پرداخته شده است. بدین منظور، یک نسبت سفتی که در آن پارامترهای موثر بر جایابی عملگرهای پیزوالکتریک در اطراف سوراخ نشان داده ارائه شده است. در این نسبت سفتی، چهار پارامتر مدول الاستیسیته، ضخامت ورق، ضخامت پیزوالکتریک­ها و ولتاژ اعمالی به عملگرهای پیزوالکت...

چکیده: وارسی مدل، یک روش خودکار و راهکاری مناسب به­منظور درستی یابی سیستم های نرم افزاری مطمئن است. در این سیستم ها، نمی توان ریسک بروز خطا را حتی در فرآیند تست پذیرفت و لذا لازم است فرآیند درستی یابی، قبل از پیاده سازی و در سطح مدل انجام شود. سیستم های تبدیل گراف، از پرکاربردترین سیستم های مدل­سازی رسمی  و راهکاری مناسب به­منظور مدل­سازی و وارسی سیستم های پیچیده هستند. اما این سیستم ها در فرآی...