در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه‌ای ارائه می‌شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت‌های از پیش‌تعیین‌شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می‌دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

سابقه و هدف: فاکتور رشد عصبی(nerve growth factorngf)، به عنوان نورتروفین، در پاسخ محور هیپوتالاموس- هیپوفیز- آدرنال به استرس نقش دارد. در این مطالعه نقش tyrphostin ag 879(آنتاگونیست ngf) بر اثر استرس ناشی از شنای اجباری بر رفتارهای اضطرابی در موش صحرایی بررسی شد. مواد و روش ها: در مطالعه تجربی، تعداد 24 سر موش صحرایی نر نژاد ویستار (200-250 گرم) به چهار گروه (کنترل: حلال دارو، گروه های درمانی: ...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی بهینه­ای برای کنترل ردگیری موقعیت بازوی ربات ماهر در حضور عدم قطعیت ها و موتور dc مغناطیس دایم ارائه می گردد. در کنترل کننده پیشنهادی، سطح لغزش کنترل کننده مد لغزشی، بر اساس اطلاعات خطا ردگیری موقعیت، مشتق و انتگرال خطا تعیین می­گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش در ورودی کنترل، با استفاده از منطق فازی، یک تقریبگر فازی تطبیقی ...

چکیده مقدمه :اضطراب یک ا ختلال شایع است واغلب باعلائم فیزیولوژیک مانندضربان قلب، درد قفسه سینه، تنگی تنفس همراه است.امروزه استفاده از گیاهان داروئی رواج یافته است و هدف از این مطالعه بررسی اثر عصاره هیدرو الکلی ریحان بر اضطراب در موش صحرائی نر می باشد .مواد و روش ها:از سر شاخه های برگ دار ریحان پس از شناسایی توسط هرباریوم دانشگاه ، عصاره هیدرو الکلی توسط سوکسله استخراج ، پودر عصاره تهیه گردید. ...

در این پژوهش هفت گونه جو شامل h. bulbosum ،h. violaceum  ،h. glaucum  ،h. spontaneum  ،h. vulgare، h. geniculatum  و h. distichon مورد مطالعه کاریولوژیکی قرار گرفتند. در آزمایشگاه، مطالعه سیتولوژی انجام و براساس اطلاعات حاصله تعداد کروموزو ها و سطح پلوییدی هر گونه مشخص شد سپس ژنوم گونه ها شامل طول کل، طول بازوی بلند، طول بازوی کوتاه و نسبت بازوی بلند به کوتاه کروموزوم ها محاسبه و بر اساس اطلاعا...

چای (camellia sinensis (l.) o.kuntze) یکی از گیاهان نوشابه ای کافئین دار است که معرفی ارقام آن، نیازمند شناخت ژنتیک گیاه است. برای مطالعه کاریوتیپی چای، مریستم نوک ریشه 9 ژنوتیپ انتخاب شدند. نتایج نشان داد که استفاده از آلفابرمونفتالین (8 ساعت) برای پیش تیمار، محلول فارمر (24 ساعت) برای تثبیت و رنگ آمیزی کروموزوم ها با هماتاکسیلین، نمونه های میکروسکوپی مناسبی برای مطالعه خصوصیات مورفولوژیک کروم...

چکیده زمینه و هدف: مصرف ترکیبات آمفتامینی و به ویژه مصرف سنگین آنها با تخریب حافظه، افسردگی و اضطراب در فضاهای مرتفع همراه است. هدف این مطالعه بررسی اثر ماده مخدر شیشه روی رفتارهای مرتبط با اضطراب در رت های نر بود. روش بررسی : در این مطالعه تجربی 28 سر موش صحرایی به طور تصادفی به چها گروه تیمار شده با سرم فیزیولوژی، تیمار شده با کریستال مت 5 میلی گرم بر کیلو گرم، تیمار شده با کریستال مت 10 میلی...

با توسعه کاربرد بازوهای رباتیک در اجرای وظایف جابجایی اجسام، طراحی روش های گیرش مناسب اجسام در کارآیی و عملکرد ربات تاثیر مستقیم خواهد داشت و از این جهت مسئله یافتن مناسب ترین نقطه یا نقاط گرفتن جسم با توزیع جرمی همگن از اهمیت زیادی برخوردار است. به منظور یافتن نقطه یا نقاط مناسب ضمن بررسی تحلیلی، از روش های بهینه یابی نظیر روش ازدحام ذرات ، الگوریتم ژنتیک ، الگوریتم شبیه سازی حرارتی ، الگوریتم...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. پایه به کار رفته در این...

بازوی کوتاه کروموزوم شماره یک چاودار (1rs) حامل ژن­های مقاومت به بیماری­ها و آفات می­باشد. همچنین حضور بازوی 1rs موجب افزایش سازگاری، تحمل به تنش و پتانسیل عملکرد گندم نان می­شود. در این مطالعه هفده ژنوتیپ گندم نان برای شناسایی جابجایی 1bl.1rs (t1bl.1rs) با روش­های ایزوالکتریک فوکوسینگ (ief)، نواربندی سی و هیبریداسیون در مکان فلورسنت (fish) آنالیز شدند. ief آنزیم گلوکز فسفات ایزومراز (gpi) روشی...