تولید مدل های جامع از محیط با قابلیت دسترسی به اطلاعات هندسی و بصری با دقت های مناسب، مورد نیاز و کاربرد بسیاری از سازمان ها می باشد. در این راستا، روش و سیستم های مختلفی جهت اخذ داده و مدل سازی محیط ارائه شده است. یکی از روش-هایی که اخیرا در این زمینه مورد توجه قرار گرفته است، استفاده از تصویربرداری بصورت استریو پانوراما می باشد که در حین سادگی روش، به کاربر امکان دید واقعی محیط را می دهد. تاک...

جابجایی مکانی، اختلاف موقعیت دو پیکسل متناظر از تصویرهای چپ و راست صحنه، با در نظر گرفتن یکی از تصاویر به عنوان مرجع، میباشد. عدم وجود متناظر برای هر پیکسل از تصویر مرجع در تصویردیگر نیز، میبایست به درستی تشخیص داده شود. الگوریتم های ارائه شده تاکنون، در نواحی بدون بافت، در نواحی با بافت تکراری، در نواحی مجاور ناپیوستگیهای عمق صحنه، در نواحی انسدادیافته، در نواحی دارای شیب افقی و عمودی و در نوا...

عملیات کشاورزی در باغات مانند سم­پاشی، آبیاری و ... در زمینه کشاورزی دقیق و رباتیک کشاورزی وابستگی زیادی به شکل تاج درخت و ساختار آن دارد. بنابراین داشتن مدل سه­بعدی و نقشه عمق درختان می­تواند مفید باشد. یکی از روش­های ایجاد مدل سه­بعدی، استفاده از روش بینایی استریو است. مهمترین مرحله در این روش، تعیین نقاط متناظر است. برای انجام این کار ابتدا باید نقاط ویژه در هر تصویر شناسایی شوند. الگوریتم­ه...

این مقاله به طراحی و ساخت یک سیستم اندازه گیری بر اساس تلفیق دو روش فتومتریک استریو و نگاشت فرینج بروش شیفت فاز می پردازد. هدف این تلفیق جلوگیری از اندازه گیری نقاط غیر ضروری متناسب با میزان جزئیات سطح می باشد. می توان انحنای هر پیکسل تصویری متعلق به سطح عارضه را توسط روش فتومتریک استریو بدست آورد. بنابراین پیش از محاسبه مختصات سه بعدی نقاط تصویر توسط روش نگاشت فرینج، میزان تراکم مورد نیاز برای...

در این پژوهش مراحل طراحی و ساخت یک ربات پیوسته ی دوبخشی انجام گرفته است. به طور هم زمان معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس این ربات، با در نظر گرفتن فرض ثابت بودن شعاع انحنای ستون فقرات مرکزی در راستای طول خود، استخراج می شود. سپس مسیری برای نقطه ی انتهایی ربات در فضا طراحی شده و از طریق سینماتیک معکوس ربات، به مسیرهای مطلوب برای متغیرهای فضای پیکره بندی تبدیل می شود. با استفاده از روابط به دست آم...

مسئله مکان یابی و تهیه نقشه توسط ربات متحرک در یک محیط ناشناخته از جمله مسائلی است که کاربردهای فراوانی به ویژه در امور نظامی و یا امدادرسانی و در محیط هائی که امکان حضور مستقیم انسان غیر ممکن و یا سخت و ناامن باشد را دارد. هدف از این رساله استفاده سنسورهای تصویری که متشکل از انواع دوربینهای تک و دوچشمی (استریو) و?دوربینهای پانورامیک برای رسم نقشه به وسیله ربات مدادگر می باشد در حال حاضر برای ر...

تسهیل و اتوماسیون فرآیند بازسازی بصری و هندسی یکی از مسائل مورد توجه در زمینه مدل سازی محیط اطراف خصوصاً در مناطق شهری می باشد. یک دوربین استریو، با توجه به اینکه موقعیت دو عدسی آن نسبت به یکدیگر ثابت است، می تواند در تسهیل فرآیند مدل سازی مورد استفاده قرار گیرد. در این مقاله نشان داده می شود که چگونه با استفاده از داده های کالیبراسیون دوربین استریو، می توان  بدون نیاز به تناظریابی خصوصاً در مناط...

یکی از مسائل چالش برانگیز در بینایی ماشین شناسایی اشیا است که یکی از متدهای رایج در این زمینه، استفاده از اطلاعات عمق شی در صحنه می باشد. رهیافت های متنوعی به منظور اندازه گیری عمق اشیا در صحنه وجود دارد. روش انتخابی که در این تحقیق مورد توجه قرار گرفته است، روش تصاویر استریو است. در این دسته از متدها با داشتن حداقل دو تصویر از صحنه می توان به شناسایی اشیا پرداخت. از آنجایی که روش های با هزینه ...

در این پایان نامه کنترل وضعیت برروی یک ماهواره مدار leo، که برای جهت گیری دائم به سمت زمین و مانور های ماموریتی خاصی طراحی، تست و پیاده سازی شده است. گشتاور دهنده ها که همان عملگرهای اصلی ماهواره محسوب می شوند، در این راستا از اهمیت خاصی برخوردارند. چراکه با انتخاب عملگر مناسب می توان سیستم کنترل وضعیت ماهواره را به نحوی طراحی کرد که ماهواره کاربر در تمام لحظاتی که در فضا قرارمی گیرد به نحوه مط...

سیستم مذکور یک ابزار و توانایى جدید بر روى سنجنده ماهواره SPOTS مى‏ باشد که مشتاقانه منتظر آن بودیم (SPOT IMAGE) و شریکانش از این ابداع کلیدى براى مشتریان مدلهاى ارتفاعى رقومى (DEM) و تصاویر تصحیح هندسى شده بادقت مناسب. نتایج بسیار خوبى کسب کرده‏ اند. بر روى ماهواره (SPOTS) سیستمى به نام (High Rrsolution Stereoscopic)  (HRSبراى ساخته شدن بانک اطلاعات مدل ارتفاعى رقومى زمین(DEM) براى پوششى...