در این مقاله کنترل حرکت ربات چهارملخه با یک روش جدید برگشت به عقب تقویت‌شده ارائه شده است. با توجه به غیرخطی بودن معادلات دینامیکی، طراحی یک کنترلر مناسب جهت پایدارسازی وضعیت روی مسیر حرکت دلخواه ضروری است. برای کنترل ربات، از روش برگشت به عقب استفاده شده است. در روش برگشت به عقب مرسوم، عبارت‌های غیرخطی سیستم در قانون کنترلی ظاهر می‌شوند. بنابراین قانون کنترلی به اطلاعات دقیق عبارت‌های غیر‌خطی ...

استفاده از معادله تغییرات اندازه حرکت منجر به تبیین معادله دیفرانسیلی ( معادله دینامیکی) جریان های متغیر مکانی با افزایش یا کاهش بده می شود. حل این معادله منجر له تعیین پروفیل سطح آب در این نوع جریان ها می شود. تاکنون برای این معادله حل تحلیلی به دست نیامده است، از این رو روش های تقریبی مختلفی برای حل آن پیشنهاد شده است. یکی از این روش های که در ریاضیات برای حل معادلات دیفرانسیل غیر خطی ابداع ش...

-

هدف از این مقاله، بهبود مدل پاندول معکوس، برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا است. در این راستا، یک مدل بر اساس پاندول معکوس سه جرمه پیشنهاد می شود و دقت تخمین این مدل با مدل پاندول معکوس سه جرمه و تک جرمه مقایسه می شود. مدل پیشنهادی، با اضافه کردن تقریبی از لنگر پای معلق به مدل پاندول معکوس سه جرمه، تخمین رفتار دینامیکی ربات را بهبود می بخشد. برای نشان دادن کارایی مدل پیشنهادی، مسیر مرکز جرم...

در این پایان‏نامه هدف تخمین مسیر طی شده توسط یک ربات سیار با استفاده از داده‏های دیداری دوربین استریو می‏باشد. بدین منظور یک الگوریتم تخمین جابه‎جایی ارائه و نتایج آن بررسی شده است. در الگوریتم‎های مسافت‎یابی دیداری موقعیت کنونی دوربین، از مجموع موقعیت پیشین و تخمین جابه‎جایی کنونی به‎دست می‎آید. بنابراین خطای ایجاد شده در هرگام انباشته شده و سبب رانش مسیر از مقدار واقعی خود می‎گردد. در این پژو...

بررسیهای قمستی از شاهراههای ایران نشان می دهد که در اغلب مناطق کوهستانی در برش کوهها از روش های علمی استفاده کافی بعمل نیامده است و این امر سبب ریزش و لغزش کوهها به جاده ها می شود . به عنوان مثال با تحقیق در چگونگی لغزش پرفیر فرسوده شده در کیلومتر 130 شاهراه تبریز –میانه که از سال 1349 شروع و هنوز ادامه دارد به اهمیت زمین شناسی مهندسی در راه سازی اشاره دارد . جاده تبریز – میانه در کیلومتر 130...

برای آنکه سمبل های ارسال شده به درستی در گیرنده آشکار شود، نیاز به شناخت کانال داریم، لذا شناخت و تخمین کانال در طراحی سیستم های mimo-ofdm نقش مهمی دارد. روشی که در این پژوهش برای تخمین کانال‏ های mimo-ofdm معرفی شده است تکنیک موسوم به rvm است. rvm یک تکنیک یادگیری ماشین است که از استنتاج بیزین برای دستیابی به راه حل های با حجم محاسباتی کم برای مسائل رگرسیون و دسته بندی استفاده می کند. در این ر...

در این پایان نامه یک روش نوین در زمینه تشخیص ، مکان یابی و بر آورد اندازه تغییرات سازه ای و خرابی ها بررسی شده است . روش نوین مورد اشاره به بررسی مدل های آماری که در زیرمجموعه تحلیل سری های زمانی قرار می گیرند ، می پردازد . در این رویکرد با استفاده از پاسخ ارتعاش آزاد سازه و یک مجموعه سنسورهای خوشه ای متفاوت که برای دریافت داده های ورودی به کار گرفته می شوند و توسط مدل اتورگرسیو ایجاد شده ، خرو...