رباتهای کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای رباتهای موازی می باشند با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرکها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان رباتهای کابلی معلق و رباتهای کلاسیک موازی در این است که کابلها فقط قدرت تحمل نیروهای کششی را دارند و در نتیجه پنجه را فقط به سمت خود می توانند بکشند. در نتیجه ی این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص رباتهای موازی را نمی توان...

در تحقیق حاضر، تحمل شوری برخی ژنوتیپ‌های نخود تیپ ‘کابلی’ در مرحلة رشد رویشی با کاربرد تیمارهای 7/1، 5/4 و 5/6 دسی‌زیمنس بر متر نمک کلریدسدیم بررسی شد. تیمارهای شوری با افزایش نمک کلریدسدیم به محلول هوگلند 2/1 تهیه شد که به‌عنوان تیمار شاهد درنظر گرفته شده بود. این آزمایش در قالب طرح کرت‌های خردشده به اجرا درآمد. فاکتور اصلی در این آزمایش تیمار شوری و فاکتور فرعی ژنوتیپ‌های انتخابی بود. تیمارده...

به­منظور ارزیابی برخی خصوصیات نخود (cicer arietinum l.) در واکنش به کاربرد سطوح متفاوت پیش تیمار بذر و سوپرجاذب، آزمایشی به­صورت فاکتوریل در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با 3 تکرار در سال 1390 در دانشگاه ارومیه انجام شد. فاکتورهای آزمایش شامل پیش تیمار در 4 سطح (آب مقطر، ریزوبیوم، اسید هیومیک و عدم پیش تیمار) و کاربرد سوپرجاذب در 3 سطح (صفر، 30 و60 کیلوگرم در هکتار) بود. صفات مورد بررسی شامل ت...

این پایان نامه روشی جدید در طرح تقویت لرزه ای قاب های خمشی فولادی شکل پذیر را بیان می نماید که با استــفاده از مهاربندهای کابلی با تأخـیر، مقاوم سازی آن صورت می پذیرد، به طوری که این مهاربند خاص اجازه می دهد تا در هنگام وقوع زلزله، قاب خمشی با تغییر شکل های مجاز، ظرفیت جذب انرژی لرزه ای کافی را تأمین نموده و هنگام ورود قاب به محدوده تغییر شکلهای غیر مجاز وارد عمل شده و از ایجاد تغییر مکانهای بز...

در این مقاله مدل سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت های عملگری می باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک ربات افزونه کابلی تحلیل شده است. در این مدل سازی، کابل های ربات بصورت صلب و بدون جرم در نظر گرفته شده اند و از کشیدگی...

در ساختمان های بتنی برای مقابله با نیروهای جانبی، معمولاً سیستم هایی مانند قاب خمشی، دیوار برشی و یا ترکیبی از این دو استفاده می شود. استفاده از مهاربندی کابلی به صورت ضربدری، روش جدیدی برای مقاوم سازی آن ها می باشد. این سیستم به دلیل وزن کم کابل، مقاومت کششی بسیار بالای کابل، سهولت اجرا و عدم نیاز به تعمیر و نگهداری نسبت به سایر سیستم های مقاوم سازی بسیار اقتصادی است. در این سیستم جهت افزایش سخ...

ربات های موازی کابلی با توجه به وسعت فضای کاری، بالا بودن نسبت بار قابل حمل به وزن ربات و امکان تولید شتاب های بسیار زیاد به عنوان گزینه مناسبی برای انجام بسیاری از عملیات های صنعتی درنظر گرفته می شوند. این پایان نامه دو رویکرد تئوری و عملی را برای پیشبرد هرچه بیشتر زمینه های تئوری و فنی این دسته از ربات ها پیگیری می کند. در رویکرد تئوری، بررسی سینماتیکی دقیقی از ربات های موازی کابلی افزونه در ...

ربات های کابلی زیرمجموعه ای از ربات های موازی هستند که در آنها کابلها به جای مفصل بندی بازوها مورد استفاده قرار می گیرند. حرکت صفحه یا مجری نهایی توسط چندین موتور صورت می گیرد که با حرکت دورانی محور موتور، طول کابل متصل به آن تغییر میکند. نکته مهم در رابطه با این نوع ربات ها آن است که کابل های محرک مورد استفاده در آنها همواره باید تحت کشش باشند. برخلاف حالت صفحه ای که نیاز به اعمال الگوریتم مثب...

در این مطالعه حالت های مختلف آبنمود جریان ورودی به شیار، با تاکید بر آبیاری کابلی مورد بررسی قرار گرفت . برای دستیابی به اهداف مطالعه، با تدوین مدل رایانه ای، مخزنی طراحی شد تا آبنمودهای پنج گانه دبی ثابت ، دبی تقلیل یابنه، دبی کاهش تدریجی و دو حالت اصلاحی با خصوصیات جریان کاهش تدریجی را شبیه سازی نماید. آزمایش های برای حجم یکسان آب آبیاری، به سه تکرار برای هر یک از پنج تیمار مورد مطالعه، در دو...

به منظور مطالعه اثرات تراکم بوته بر عملکرد و اجزا عملکرد در سه ژنوتیپ نخود تحت شرایط دیم شمال خراسان تحقیقی در زمستان 1373 در ایستگاه تحقیقاتی منابع طبیعی شمال خراسان (سیساب بجنورد) به مرحله اجرا در آمد. هدف بررسی اثر تراکم کاشت بر خصوصیات مرفولوژی، فیزیولوژی، عملکرد، اجزا عملکرد و درصد پروتئین دانه در ارقام مختلف نخود تحت شرایط دیم بود. رقم کاکا از تیپ دسی و رقم جم و یک توده محل از تیپ کابلی ب...