در این نوشتار، جبران سازی خطا در کنترل مجموعه ربات های متحرک همکار به هنگام رخداد خطاهایی همچون تغییر میزان اصطکاک سطح و یا تغییر پارامترهای تایر مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. مدل سازی هایی توسط معادلات نیوتن (بر اساس نیرو) و معادلات لاگرانژ از ربات متحرک با فرض غلتش به همراه لغزش صورت می پذیرند تا از طریق انطباق رفتارهای مدل های مذکور صحت و دقت مدل سازی های انجام شده مورد بررسی قرار گیرد. ...

عمل فشرده سازی ویدیو با بهره گیری از افزونگی زمانی و فضایی موجود در رشته ویدیو انجام می گیرد. این افزونگی ها را می توان به ترتیب با اعمال یک تبدیل، تخمین و جبران سازی حرکت و کوانتیزاسیون به گونه ای کارآمد جبران سازی نمود. استانداردهای موجود برای فشرده سازی ویدیو مانند mpeg مبتنی بر تبدیل کسینوسی بلوکی می باشند که در آن تصویر ورودی باید به صورت بلوک هایی درآید. بنابراین همبستگی در عرض مرزهای بلو...

گسترش دستگاه های الکترونیکی غیرخطی در سمت مشترک ، آلودگی هارمونیکی شدیدی را موجب شده است که در سمت شبکه نیز اعوجاج های جریان و ولتاژ هارمونیکی را گسترش می دهند . در مطالعه هارمونیک ، شناسایی منابع آن برای حل مشکلات مربوط به اعوجاج هارمونیکی مهم است. مکانیابی منابع هارمونیک در سیستم ها یکی از روش های مورد استفاده برای نشان دادن سهم بین مشترک و شبکه برای اعوجاج ها است . در این پژوهش، روش های مکان...

کوره های قوس الکتریکی از جمله بارهای بزرگی هستند که مشخصه ی ولتاژ- جریان آنها غیرخطی، تغییرپذیر با زمان و تا حدودی تصادفی می باشد. طیف هارمونیکی گسترده، دامنه ی بالای هارمونیک های تولیدی، ضریب توان پایین و تغییرات زیاد در توان اکتیو و راکتیو مصرفی، از جمله مشخصات این نوع بارها می باشد. جهت جبران توان راکتیو و رفع فلیکر ولتاژ در این بارها معمولاً از svc استفاده می شود. با توجه به تزریق زیاد هارمو...

بیشترین تعداد مورد استفاده در حال حاضر از ماشینهای چند فاز، ماشین القایی فاز شکسته (spim) می باشد. spim دارای دو مجموعه سیم پیچی استاتور سه فاز می باشد که با هم از نظر الکتریکی 30 درجه اختلاف فاز دارند. عیب اصلی spim وجود جریانهای هارمونیکی هستند که در تولید شار فاصله هوایی نقشی ندارند و فقط در استاتور ماشین می چرخند. به منظور بدست آوردن پاسخ سریع گشتاور ابتدا روش کنترل مستقیم گشتاور (dtc) بر ا...

بهترین کالیبراسیون برای حسگرهای اینرسی با گذر زمان اعتبار خود را از دست می­ دهد. در این مقاله یک روش عملیاتی برای جبران خطای مدل­ سازی حسگر­های بلوک ناوبری اینرسی متصل به بدنه پیشنهاد شده است تا احتیاج به کالیبراسیون مجدد را به میزان قابل قبولی جبران کند. با توجه به نیاز بلوک ­های متصل به بدنه به میز مخصوص برای کالیبراسیون، این روش باعث افزایش در دسترس بودن وسیله ­ای می­شود که بلوک ناوبری در آن...

با افزایش کاربرد بارهای کنترل شوند? الکتریکی، اغتشاشات هارمونیکی در شکل موج های ولتاژ و جریان سیستم های قدرت نیز افزایش یافته است. به منظور تحویل توان با کیفیت به مشترکین، دانستن پارامترهای هارمونیکی از قبیل دامنه و فاز آن ها بسیار مهم است. این اطلاعات برای طراحی فیلترها جهت حذف یا کاهش اثرات هارمونیک ها در سیستم قدرت ضروری است. تکنیک تخمین حالت هارمونیکی یک تکنیک موثر برای تعیین سطح اغتشاشات و...

پیشرفت تکنولوژی در سال های اخیر و گسترش فزاینده ی استفاده از عناصر غیرخطی در شبکه های قدرت، باعث بروز هارمونیک ها در سیستم های قدرت شده است. وجود جریان و ولتاژ هارمونیکی باعث مشکلات متعددی از جمله عملکرد نامناسب تجهیزات، افزایش تلفات خطوط و ایجاد رزونانس خواهند شد. لذا تحقیقات زیادی در جهت بهبود کیفیت توان برای کاهش سطح هارمونیکی صورت گرفته است. استفاده از فیلترهای هارمونیکی پسیو، اکتیو و ترکیب...

هدف از آنالیز هارمونیکی سیستم های قدرت ، محاسبه مولفه های هارمونیکی ولتاژها و جریانها در تمام شبکه می باشد. آنالیز هارمونیکی برای بررسی اثرات مخرب هارمونیکها و دوری از مشکلات ایجاد شده بوسیله آنها می باشد. با توجه به روشهای مختلف برای این منظور، در این تحقیق روش تزریق مستقیم در نظر گرفته شده است که شبکه خطی فرض شده و هر هارمونیک بطور مجزا مورد بررسی قرار می گیرد. همچنین بارهای غیرخطی (هارمونیک ...

در این مقاله یک روش کنترلی جدید برای اتصال مبدل های فتوولتائیک به شبکه سراسری ارائه گردیده است، بطوریکه این روش علاوه بر کنترل تزریق توان تولیدی توسط آرایه های خورشیدی به شبکه، قابلیت جبران سازی توان راکتیو و هارمونیک های جریان بار را نیز دارد. این سیستم بصورت موازی بین شبکه و بار متصل می شود. این روش کنترلی امکان آن را دارد که در صورت قطع شدن شبکه، توان مصرفی بار (اعم از توان اکتیو و توان را...