توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

در این مقاله ساختار جدیدی از مبدل های dc به dc بدون ترانسفورمرِ متقارن به منظور افزایش بهره ولتاژ آن ارائه شده است. می توان با توسعه ماژولار سیستم پیشنهادی، حداکثر بهره ولتاژ مبدل و همچنین تنش کلیدهای قدرت را به دلخواه تنظیم نمود. ساختار ارائه شده مبتنی بر مدارات خازن/سلف کلیدزنی شونده بوده و به گونه ای طرح شده است که همه کلیدهای مبدل توسط یک مدار مدولاسیون پهنای باند (pwm) کنترل می شوند. جریان ...

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

در این مقاله طراحی جدیدی یرای کنترل بار فرکانس در سیستم قدرت چند ناحیه ای با استفاده از رویتگرهای محلی ارائه می شود. در ابتدا برای هر ناحیه رویتگر مود لغزشی با ورودی های نامشخص به منظور تخمین متغیرهای حالت به طور محلی طراحی می شود. در این مرحله تداخل ها و تغییرات بار به عنوان ورودی های نامشخص فرض می شود. سپس با استفاده از فیدبک متغیرهای حالت محلی و انتگرال خروجی اثر تغییرات بار در هر ناحیه میرا...

در این مقاله ساختار جدیدی از مبدل‌های DC به DC بدون ترانسفورمرِ متقارن به‌منظور افزایش بهره ولتاژ آن ارائه شده است. می‌توان با توسعه ماژولار سیستم پیشنهادی، حداکثر بهره ولتاژ مبدل و همچنین تنش کلیدهای قدرت را به‌دلخواه تنظیم نمود. ساختار ارائه‌شده مبتنی بر مدارات خازن/سلف کلیدزنی‌شونده بوده و به‌گونه‌ای طرح شده است که همه کلیدهای مبدل توسط یک مدار مدولاسیون پهنای باند (PWM) کنترل می‌شوند. جریان ...

در این تحقیق ابتدا بر اساس معادلات غیرخطیِ درگیر و شش درجه آزادی حاکم بر حرکت یک هواپیما، روابط ناوبری و معادلات حاکم برای یک هواپیمای مشخص در فضای حالت، تولید شده است. متعاقباً با استفاده از فرمول­ بندی کنترل بهینه در الگوی رگولاتور خطی و بکارگیری ایده افق زمانی پیش­رو، دستورهای کنترلی بهینه، که در این فرمول­بندی، نیرو و گشتاورهای آیرودینامیکی و موتور هستند برای بازه­ های زمانی مورد نظر افق به م...

حلقه های سه عضوی اپوکسیدی در آلفا-اپوکسی کتون ها به علت فشار و کشش حلقوی تمایل به باز شدن و آزاد نمودن انرژی دارند از این رو در برابر عواملی که باعث تسهیل این کار می شوند، از خود عکس العمل نشان می دهند. قبلاً واکنش انتقال الکترون نوری در یک سری از آلفا-اپوکسی کتون ها, به عنوان مولکول دهنده, در مجاورت کاتالیست های 6،4،2-تری فنیل پیریلیوم تترا فلوئوروبورات (tpt)، 8،8،7،7-تترا سیانو-پارا-کوئینودی م...