این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

با توجه به پیشرفت های گسترده ای که در شبکه ی حمل و نقل هوایی صورت گرفته، اما هنوز راه آهن به عنوان ابزاری کلیدی در حمل و نقل برای سفرهای با مسافت های کوتاه و متوسط پابرجاست. با توجه به توسعه روزافزون، مترو و قطارهای سریع السیر داخل شهری در اکثر کلان شهرها رو به رشد و ترقی می باشد. قطار شهری یا مترو سیستم حمل و نقلی است که معمولا در مناطق شهری از آن استفاده می شود و دارای امتیازات فراوانی است . ...

قاعده ی «مقتضی و مانع» یکی از قواعد فقهی است و مانند دیگر قواعد از ویژگی ثابت و کلی بودن برخوردار است و مسایل فراوانی را تحت شمول خویش قرار داده است.علت تامه مرکب از سه جزء می باشد: سبب، شرط و عدم مانع. از تجمیع سبب و شرط، مقتضی بوجود می آید. پس می توان گفت که علت تامه از دو جزء مقتضی و عدم مانع تشکیل یافته است. برای حدوث معلول و مقتضا ضروری است که در عالم ثبوت مقتضی با عدم مانع پیوند خورد. اما...

در این مقاله الگوریتم عددی حجم محدود برای مدل‌سازی جریان گذرای لزج غیر قابل تراکم همراه با سطح آزاد ارائه شده است. برای حل میدان سرعت و فشار از روش گام جزئی استفاده گردیده است. به علاوه، به منظور مدل‌سازی مناسب تغییر شکل‌های پیچیده در سطح آزاد مثل شکست موج (که در کاربردهای عملی بسیار اتفاق می‌افتد) روش حجمی و حل معادله انتقال نسبت حجمی بکار برده شده است. استفاده از روش مذکور، به خصوص در زمانی ک...

گاهی وجود اسبابی در شخص وارث سبب منع وی از ارث مورث خود می گردد که بهاین اسباب موانع ارث گفته می شود. با وجود اختلاف فقهای مذاهب اسلامی، در تعدادموانع ارث اما همگی بریکی از این موانع که قتل نام دارد متفق القولند. هرچند ایشان درنوع قتل وشرایط خاص آن اختلاف نظر دارند. هدف این مقاله ضمن بازشناسی دقیق موانعارث واستدلالهای ارائه شده در این خصوص، بررسی مانع قتل به عنوان تنها مانع پذیرفتهشدهدر تمامی م...

سازه­های آبی، در برخی مواقع موانعی در مسیر حرکت آب هستند که باعث ایجاد گردابه­های نوسانی در پایین­دست موانع می­شود. این گردابه­ها نیروهای نوسانی به مانع وارد کرده و پایداری سازه را دچار مشکل می­نماید. در سال­های اخیر از این پدیده در جهت تولید انرژی پاک استفاده می­شود. در تحقیق حاضر نوسان مانع با وجود مانع ثابت در بالادست مورد بررسی قرار گرفته است. آزمایش­ها با استفاده از مانع مثلثی در دبی­های م...