این نوشتار نتایج مطالعه ی پارامتری رفتار لرزه یی گروه شمع مدفون در توده ی خاک لایه یی را ارائه می دهد. هدف از این پژوهش، بررسی اندرکنش سینماتیک خاکٓـ شمع و چگونگی تأثیر عوامل مختلف در توسعه ی لنگرهای خمشی سینماتیک در هنگام زلزله در گروه شمع ها بوده است. برای ساخت مدل ها از نرم افزار تفاضل محدود سه بُعدی d۳ f l a c استفاده شده است. صحت استاتیکی با مقایسه ی مدل با پژوهش های قبلی و صحت لرزه یی با اس...

هدف: هدف این مطالعه بررسی ارتباط سینماتیک صفحه ساجیتال تنه و زانو با حداکثر نیروی برشی قدامی تیبیا بود. روش بررسی: حداکثر نیروی برشی قدامی تیبیا طی فرود تک پا در 22 زن ورزشکار سالم محاسبه شد. سینماتیک تنه و زانو شامل فلکشن رو به جلو تنه و فلکشن زانو با استفاده از دستگاه تحلیل حرکت ثبت شدند. همبستگی میان سینماتیک تنه و زانو با حداکثر نیروی برشی قدامی تیبیا بررسی شد. یافته ها: زوایای فلکشن تنه (7...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

هدف این مقاله بررسی تحلیلی و تجربی سینماتیک حرکت نسبی ابزار و قطعه‎کار در تراشکاری معمولی (ct) و تراشکاری به¬همراه ارتعاشات آلتراسونیک (uat) می‎باشد. تحلیل سینماتیک uat نشان می¬دهد که حرکت لبه برنده ابزار نسبت به قطعه¬کار (ناشی از سرعت برشی، سرعت پیشروی و ارتعاشات ابزار برشی در راستای مماسی)، سطح ماشینکاری¬شده جانبی را متاثر ساخته و الگوی تکرار شونده¬ای از نواحی له¬شده یا دندانه¬دار روی آن ایجا...

هدف این مقاله بررسی تحلیلی و تجربی سینماتیک حرکت نسبی ابزار و قطعه‎کار در تراشکاری معمولی (ct) و تراشکاری به¬همراه ارتعاشات آلتراسونیک (uat) می‎باشد. تحلیل سینماتیک uat نشان می¬دهد که حرکت لبه برنده ابزار نسبت به قطعه¬کار (ناشی از سرعت برشی، سرعت پیشروی و ارتعاشات ابزار برشی در راستای مماسی)، سطح ماشینکاری¬شده جانبی را متاثر ساخته و الگوی تکرار شونده¬ای از نواحی له¬شده یا دندانه¬دار روی آن ایجا...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...

در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

مطالعه اجزاء خطوط لوله تحت تاثیر فشار داخلی و ممان های سیکلیک ناشی از اثرات زلزله در صنایع پتروشیمی ، صنایع گاز و در نیروگاه های اتمی دارای اهمیت است. طراحی خطوط لوله و تجهیزات مربوط به آن ها بر اساس استاندارد asme انجام می شود که شامل تنش های اولیه و ثانویه و حداکثر می باشد. بار گذاری تناوبی منجر به رفتار shakedown یا تغییر شکل های پیشرونده (ratchetting) می گردد. داشتن اطلاعات کافی از پدیده sh...

ربات های ماهر یکی از پر کاربردترین ربات ها در صنعت می باشند که وظیفه انجام کارهای تکراری و یا خطرناک با دقت زیاد را بر عهده دارند. در این میان ربات های موازی کابلی به دلیل استفاده از کابل ها به جای اتصالات صلب، در جابجایی اجسام بیشتر مورد توجه می باشند. از جمله کاربردهای مهم این ربات در کنترل موقعیت دوربین های فیلم برداری معلق می باشد که تکنولوژی ساخت این ربات محدود به چند کشور بوده و استفاده ا...