در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

چکیده: یکی از سازه های هیدرولیکی که به طور وسیعی در آبیاری، کنترل سیلاب و شبکه های فاضلاب شهری مورد استفاده قرار می گیرد، سرریزهای جانبی می باشد. سرریزهای جانبی به عنوان یک سازه انحرافی در رودخانه ها و کانال ها مورد استفاده قرار می گیرد. این سازه در کناره کانال های اصلی احداث شده تا هنگامی که سطح آب در کانال بالاتر از تاج سرریز قرار می گیرد، قسمتی از جریان توسط آن ها به خارج از کانال هدایت گرد...

در این مقاله یک مدل اجزاء مجزای سهبعدی برای تحلیل غیرخطی ساختمانهای بنایی غیرمسلح تحت بارجانبی استاتیکی یکنوا توسعه مییابد. به منظور صحت سنجی مدل مذکور از نتایج آزمایش یک ساختمان بنایی دوطبقه که طبق ضوابط استاندارد 2800 در مرکز تحقیقات ساختمان و مسکن انجام شده است استفاده میشود. با توجه به کم بودن تنشهای ثقلی در ساختمانهای بنایی متداول، برای توصیف خصوصیات رفتاری آجرها از مدل ارتجاعی و برای درزه...

تخصیص بهینه آب میتواند یک راهکار مناسب برای افزایش بهرهوری منابع آب در نواحی خشک و نیمهخشک محسوب گردد. بدین منظور، منابع اصلی مصرف آب در دشت باغملک (استان خوزستان) در حد فاصل مهر ماه 1392 تا شهریور ماه 1393 و رقوم سطح ایستابی به مدت 9 سال (1381 تا 1390) شناسایی و تحلیل شدند. مدل توسعه داده شده در این تحقیق از ترکیب دو مدل بهینهسازی چندهدفه الگوی کشت و شبیهسازی آب زیرزمینی به دست آمد. همچنین رفت...

در این تحقیق برای اولین بار مقایسهی روشهای بولتزمن شبکهای با ضریب تخفیف منفرد، چندتایی و انتروپی بر روی شبکهبندی غیریکنواخت انجام شده و کاربرد این روشها در شبیهسازی میکروجریانهای همدمای دو بعدی در یک حفره، یک کانال و یک کانال با انبساط ناگهانی در محدودهی رژیم لغزشی و تا حدودی رژیم گذار مورد مطالعه قرار گرفته است. در این کار بهمنظور استفاده از شبکهبندی غی ر یکنواخت از روش بولتزمن شبکهای مبتنی بر...

وانادیم-48 یکی از رادیوایزوتوپهای مهمی است که به طور گسترده در پزشکی و صنعت مورد استفاده قرار میگیرد. از جمله کاربردهای این رادیوایزوتوپ میتوان به بکارگیری آن در تصویر برداری پزشکی به روش pet اشاره کرد. نیمه عمر بلند و گاماهای پر انرژی باعث شده که v4?به عنوان جایگزین مناسب ge?? در این تصویر برداری انتخاب شود. واکنش natti(p,xn)48v عمدهترین واکنش برای تولید وانادیم-48 میباشد. با توجه به اهمیت ای...

پانل ساندویچی با هسته مشبک کامپوزیتی، پانلی متشکل از یک هسته با ساختار مشبک کامپوزیتی از نوع کاگوم، به همراه دو صفحه فوقانی و تحتانی در دو طرف این هسته میباشد. این سازه‌ها می‌توانند جایگزین سازه‌های تقویت شده با استرینگر، پانل‌های ساندویچی با هسته لانه‌زنبوری و سازه‌های مشبک آلومینیومی گردند.در این پژوهش، با انجام تستهای تجربی و با کمک نرمافزار آباکوس، به بررسی تجربی و عددی ضربه سرعت پایی...

در این مقاله، حل تقریبی سرعت لازم با قید بردار موقعیت نهایی در مدل زمین بیض یگون با استفاده از فرض شتاب گرانش تک های خطی ارائه شد ه است. در این روش، زمان پرواز به چند بازه زمانی تقسیم و شتاب گرانش در هر بازه به صورت خطی تقریب زده م یشود. این روش حل به یک رابطه صریح سهبعدی برحسب بردار موقعیت کنونی، بردار موقعیت نهایی مطلوب و زمان پرواز منجر خواهد شد. دقت و بار محاسباتی روش یادشده به ازای تعداد ب...

هدف از مطالعه حاضر، تحلیل تنشها و تغییر مکانهای سکوی دریایی تحت اثر برخورد امواج شرایط مشابه به شرایط واقعی یک سکوی دریایی در Flow3D است. بنابراین به کمک مدل عددی خلیج فارس به کمک اطلاعات هندسی و هیدرودینامیکی و سازهای شبیهسازی گردید. به این منظور مدل از لحاظ اندرکنش موج با سازه و از لحاظ هیدرودینامیکی تحت شرایط مرزی و شرایط شبکه بندی صحیح کالیبره گردید و درصد خطای شبیه سازی تحت شرایط موجود برر...