این مقاله روش جدیدی را برای طراحی مسیر بازوهای مکانیکی افزونه ارائه می نماید. در این روش با اعمال قیود نیرویی مناسب، هدف ثانویه توزیع بار نسبی بین عملگرها علاوه بر تعقیقب مسیر محقق می شود. دو الگوریتم برای این منظور پیشنهاد شده است. الگوریتم اول از مجموعه کامل معادلات لازم برای توزیع بار بین عملگرها سودجسبته و سپس مجموعه فوق معین معادلات حاصل از افزودن این معادلات به معادلات سینماتیکی را به روش...

در این پایان نامه، دینامیک و کنترل یک روبات هشت پا همراه با دو بازوی همکار برای جابجایی اجسام توسط روش کنترلی امپدانس چند گانه مورد بررسی قرار گرفته است. روبات مورد نظر، دارای یک بدنه شش درجه آزادی است که همان درجات آزادی بدون عملگر مستقیم روبات می باشند و هشت پای سه درجه آزادی دورانی همراه با دو بازوی مکانیکی سه درجه آزادی که درجات آزادی آنها به گونه ای انتخاب شده است که بتواند کار جابجایی جسم...

بهینه سازی مسیر راه یکی از مسائل بسیار مهم و پیچیده مهندسی است چراکه فاکتورهایی که در تعیین مسیر بهینه نقش دارند بسیار گسترده هستند و وابسته به یکدیگر عمل می کنند. هدف اصلی در طراحی راه، یافتن اقتصادی ترین مسیر ممکن بین دو نقطه مدنظر است که این مسئله علاوه بر اینکه تحت تاثیر شرایط توپوگرافی محل مطالعه، شرایط خاک منطقه، تاثیرات زیست محیطی و دیگر فاکتورهای اجتماعی-اقتصادی است، محدودیت های آیین نا...

هدف پژوهش حاضر طراحی مدلی برای پیش بینی عملکرد آموزشی کارشناسان مرکز تحقیقات شرکت ایران خودرو است در این راستا با توجه به نظام آموزشی مرکز تحقیقات ایران خودرو چهار مدل رگرسیونی و چهار مدل مسیر به دست آمد نمونه مورد بررسی 206 نفر اعضای دوره ای بوده که در سال 1380 در مرکز تحقیقات شرکت ا یران خودرو در دوره های آموزشی شرکت داشته اند برای گرد آوری داده ها از پرسشنامه اثر بخشی و بانک اطلاعات آموزش مر...

در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...

در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینه ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه ای در فرم فضای حالت استخراج می شود. سپس با استفاده از قضیه اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به دست می آید. معادلات حاصل به یک مسئله مقدار مرزی د...

در این مقالهبه طراحی مسیر پروازی در فاز موتور خاموش (فاز سُرِش) که در مدار انتقالی ماهواره برها و فضاپیماها به عنوان ابزار مهمی برای کاهش انرژی استفاده می شود، پرداخته شده است. با استفاده از پارامترهای مؤثر بر هندسه مسیر و استفاده از روابط حاکم بر مکانیک مداری، مقدار ضربه (اختلاف) سرعت در دوطرف مسیر (بین مدار اولیه و مدار نهایی) به صورت تابع پارامتریک از هندسه مسیر توصیف شده است و سپس با استفاده ...