در این پایان نامه فرمول حاصلضرب نمایی را برای سینماتیک مستقیم و سرعت یک دستگاه چند جسمی زنجیر باز با مفاصل با چندین درجه آزادی تعمیم میدهیم، زیر گروههای حرکت را متناظر با انواع مفاصل هستند. با استفاده از قضایای گروه لی se ( ? ) قرار میدهیم، این زیر گروهها، زیر گروههای لی همبند نشان میدهیم نگاشت نمایی برای این زیر گروهها پوشاست جز برای یکی از آنها. سپس سینماتیک مستقیم و سرعت یک دستگاه چ...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

برنامه های خاصی برای شبیه سازی سینماتیک و دینامیک آدمک مصنوعی unimate puma 560 به زبان c و بر روی ماشینهای مدل ibm-xt به طریق گرافیک تدوین شده است . دو گروه شبیه سازی آدمک های مصنوعی امکان پذیر است . یکی تنها براساس سینماتیک و دیگری براساس سینماتیک و دینامیک . درشبیه سازی، هریک از بازوهای آدمک مصنوعی به عنوان یک موضوع گرافیکی به وسیله یک دستگاه مختصات متصل به آن، مشخص شده و محل و جهت آن بوسیله ...

یک مانور هواپیما به عنوان ورودی فیلتر واش آت در نظر گرفته می شود که از طریق آن زوایای رول و پیچ و یاو که بایستی به سیمولاتور اعمال شود تا احساس واقعی خلبان به سرنشین سیمولاتور القا گردد، بدست آید. زوایای حاصل به عنوان ورودی سینماتیک معکوس تلقی شده و از طریق آن طول جکها محاسبه می شود.با توجه به اینکه جکهای هیدرولیکی دارای تابع تبدیلی به صورت می باشند، اثر مقادیر aوb بر ورودی بررسی شده است که مشا...

هدف اصلی این تحقیق بررسی پارامترهای بیومکانیکی اندام فوقانی بسکتبالیستها حین پرتابهای آزاد موفق و ناموفق بود. ششنفر (میانگین و انحراف از 22 ) از بسکتبالیستهای حرفهای که در سوپرلیگ بسکتبال فعالیت داشتند با کسب رضایت در آزمون مشارکت کردند. جهت ثبت سینماتیک ±2/ معیار سنی 90 استفاده me6000 t در فرکانس 249 هرتز و جهت ثبت فعالیت الکتریکی از دستگاه الکترومایوگرافی 16 casio zr- حرکت از دو دوربین پرسرعت...

هدف از این پایان نامه، معرفی روبات موازی 3-psp بعنوان یک روبات موازی کامل که دارای 3 درجه آزادی ترکیبی در فضا است، می باشد. این روبات توسط گروه روباتهای موازی دانشگاه فردوسی مشهد طراحی و ساخته شده است. در ابتدا، اجزا و ساختار روبات و نیز مختصه های حرکتی و بردارهای مکان مربوط به روبات معرفی خواهند گردید. بر اساس نحوه انتخاب متغیرهای مستقل حرکتی مربوط به صفحه متحرک انتهایی روبات، دو مد عملکرد ناخ...

کمر درد دوران بارداری از لحاظ کلینیکی مهم است. 50 تا 90 درصد زنان باردار دچار کمردرد می شوند. شیوع کمردرد در بین زنان باردار ورزشکار کمتر است . هر چند که تاثیر متقابل بین ورزش و بارداری به خوبی اثبات نشده است. هدف ازاین پژوهش ، بررسی اثر ورزشهای دوران بارداری در پیشگیری و کنترل درد ناشی از بارداری و نیز بررسی روند تغییرات آنتروپومتریکی کینماتیکی و پوسچر تحت شرایط ورزش و بدون ورزش است.

هدف پژوهش حاضر بررسی تفاوت متغیرهای سینتیکی (با استفاده از صفحه نیرو) و سینماتیکی (با استفاده از دستگاه آنالیز حرکت) مرتبط با عملکرد شوت روی پا بین فوتبالیست های با زانوی پرانتزی و زانوی طبیعی بود. نمونه پژوهش حاضر 9 فوتبالیست با زانوی پرانتزی (سن: 3/3 ± 9/24 سال، قد: 06/0 ± 78/1 متر، وزن: 4/6 ± 9/69 کیلو گرم، زاویه تیبیوفمورال راست: 3/1 ± 5/0- درجه، زاویه تیبیوفمورال چپ: 2/1 ± 7/0- درجه) و 9 ف...