در این پایان نامه قوانین هدایت مبتنی بر تئوری بازی بررسی می شوند. ابتدا در فصل دوم قوانین کلاسیک هدایت مانند هدایت خط دید و تعقیب محض را معرفی می کنیم. سپس ناوبری موازی را معرفی نموده و قوانین ناوبری تناسبی و ناوبری تناسبی افزودنی به تفصیل شرح داده می شوند. در فصل سوم ابتدا مروری بر تئوری بازی دیفرانسیلی lq می شود و بعضی از مفاهیم مرتبط با آن که در هدایت کاربرد دارد، مطرح می شود. در ادامه تعقی...

هدف از این پژوهش، ترازش استاتیکی و دینامیکی فعال رباتی موازی و شش درجه آزادی با شش پا موسوم به استوارت-گو است. به این صورت که ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده، سپس تغییرات لازم در این معادلات جهت ترازش استاتیکی با استفاده از جرم های تراز کننده و پانتوگراف داده شده است. برای دستیابی به ترازش دینامیکی، از چهار ژایرو کنترل ممان با ساختار هرمی استفاده شده که روی پلت فرم متحرک نصب...

شناخت قلمرو کارآیی دین در زندگی فارغ از انگیزه های انسانی از نگاه علامه طباطبایی مورد بررسی و نقد قرار گرفته است.  نویسنده، با طرح پرسشهایی راجع به نقش و کارکرد دین در زندگی اجتماعی از ضرورت شناخت دو مقوله انسان و دین برای پاسخ به آن پرسشها سخن گفته است. سپس دیدگاه انسان شناختی علامه طباطبایی را در سه محور فطرت، عقل و سعادت مطرح نموده، به این نتیجه می رسد که ویژگی فطرت آدمی عقل اوست و عقل به تن...

گزارش حاضر درصدد پاسخ به این سوال است که آیا انقلاب مشروطیت 1911-1905 ،یک انقلاب دموکراتیک است یا انقلاب اجتماعی؟ این بحث از نقطه نظر جامعه شناسی سیاسی و با تکیه به تئوری مور- به صورت نسبی – تبیین گردیده است. بررسی ها دلالت بر آن دارند که انقلاب مشروطیت، بنا به دلایل زیر از ویژگی های انقلاب دموکراتیک برخوردار بوده است: الف) این انقلاب از سوی بورژوازی و اشراف زمین دار – در مراحل مختلف-هدایت شد...

خودکاری و همکاری از مهمترین جنبه های تحقیقاتی سیستم های بدون سرنشین هستند که به واسطه آن ها، استفاده بیشتری از مزیت این سیستم ها امکان پذیر می شود. بیشترین کاربردها مربوط به موسسات دولتی مانند گشت ساحلی، گشت مرزی، خدمات اورژانسی و پلیس است که نیاز به سیستم های نظارت و مراقبت دارند. در این تحقیق یک الگوریتم همکاری برای تیمی از پهپادهای خودکار به منظور تعقیب هدف متحرک در محیطی پرخطر طراحی و شبیه ...

چکیده دادرسی عادلانه فرایندی است مبتنی بر برخورداری متهم از کلیۀ حقوق دفاعی و امکانات و شرایط برابر با طرف خویش جهت تدارک دفاع، که نقض معیارهای آن موجب سلب وصف انصاف از دادرسی و رعایت معیارهای آن نویدبخش تحقق یک دادرسی منصفانه خواهد بود. دادستان در پی ریزی و شکل گیری پرونده کیفری نقش بسزایی ایفا می نماید و عدم رعایت الزامات دادرسی عادلانه در مراحل مختلف فرایند کیفری به ویژه مرحلۀ تحقیقات مقدما...

از آنجایی که واردکردن مقدار کمی از نانو ذرات جامد در یک سیال باعث تغییر چشمگیری در خواص رئولوژیکی آن می شود. لذا محاسبه و تعیین خواص فیزیکی این سیالات و تأثیر آن بر دیگر خواص جهت تجزیه و تحلیل عملکرد سیستم ها ضروری و بسیار مهم می باشد که دانستن آن در محاسبات و طراحی فرایندها مهم است. در این کار به صورت آزمایشگاهی تأثیر دما و غلظت ذرات را روی گرانروی دینامیکی و هدایت حرارتی در دو مخلوط نانو سیال...