در این مقاله مدل سازی و کنترل ربات موازی کابلی صفحه ای بر اساس بازخورد پردازش تصویر ارائه شده است. نوآوری های اصلی مقاله در سه زمینه می باشد. در ابتدا، روشی بر اساس استفاده از سینماتیک مکانیزم های چهارمیله ای برای شبیه سازی ربات موازی کابلی صفحه ای استفاده شده است. این مدل با توجه به کاهش دادن تعداد مجهولات، زمان محاسبات را بسیار پایین آورده و آنرا برای استفاده در کاربردهای برخط مطلوب ساخته است...

پل ها عناصر کلیدی مسیرهای ارتباطی هستند و امروزه پل های کابلی ترکه ای به دلیل برخورداری از نمایی زیبا، ساختاری کارآمد، سختی افزون در مقایسه با پل های معلق، سهولت ساخت و ساز، ظرافت ساختار سیستم سازه ای و هزینه اجرا، به یکی از متداول ترین سیستم های پل سازی در سراسر جهان تبدیل شده اند .با توجه به این موضوع در این پژوهش ابتدا رفتار دینامیکی سازه پل به وسیله تحلیل مودی مورد بررسی قرار گرفته است تا ع...

پدیده‌ی واگرایی باعث شکل‌گیری پدیده‌ی پایپینگ یا فرسایش داخلی در سدهای خاکی شده و درنهایت منجر به تخریب آن می‌شود. گستره‌ی وسیع خاک‌های واگرا، همچنین غیراقتصادی بودن جاگزینی منابع قرضه‌ی واگرا با منابع غیر واگرا، اصلاح خاک‌های واگرا را ضروری می‌سازد. از جمله افزودنی‌های شیمیایی جهت تثبیت خاک واگرا، می‌توان به نانوسیلیس اشاره کرد. در پژوهش حاضر، از آزمایش فرسایش حفره (H‌E‌T) استفاده و با افزودن ...

رباتهای کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای رباتهای موازی می باشند با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرکها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان رباتهای کابلی معلق و رباتهای کلاسیک موازی در این است که کابلها فقط قدرت تحمل نیروهای کششی را دارند و در نتیجه پنجه را فقط به سمت خود می توانند بکشند. در نتیجه ی این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص رباتهای موازی را نمی توان...

در دهه های اخیر محققان بسیاری در سراسر جهان به بررسی تاثیر اتصالات نیمه صلب بر رفتار سیستم های سازه ای فولادی پرداخته اند. در تحقیقات پیشین تاثیر اتصال نیمه صلب در سیستم قاب خمشی ویژه و سیستم مهاربندی با اتصال نیمه صلب مهاربندها مورد بررسی قرار گرفته است و نتایج نشان داده است که کاربرد این اتصال به جز در کنترل جابجایی جانبی طبقات در سایر موارد مانند سبک تر شدن سازه، کاهش برش پایه بسیار مفید می ...

در این مقاله رفتار غیر خطی- غیر الاستیک قابهای مهاربندی شده ویژه هم مرکز scbf با قابهای مهاربندی شده ضد کمانشی brbf مقایسه شده است. سازه های مختلفی با تعداد متفاوتی طبقه که قبلا بوسیله آیین نامه های موجود طراحی گردیده بودند، بوسیله نرم افزار opensees آنالیز استاتیکی غیر خطی شده و رفتار بار افزون و چرخه ای آنها برای هر دو نوع مهاربند تعیین گردیدند. مقایسه نتایج، حاکی از رفتار شکل  پذیرتر و پایدا...

در این مقاله رفتار غیر خطی- غیر الاستیک قابهای مهاربندی شده ویژه هم مرکز SCBF با قابهای مهاربندی شده ضد کمانشی BRBF مقایسه شده است. سازه های مختلفی با تعداد متفاوتی طبقه که قبلا بوسیله آیین نامه های موجود طراحی گردیده بودند، بوسیله نرم افزار OPENSEES آنالیز استاتیکی غیر خطی شده و رفتار بار افزون و چرخه ای آنها برای هر دو نوع مهاربند تعیین گردیدند. مقایسه نتایج، حاکی از رفتار شکل  پذیرتر و پایدا...

مهاربندهای هم‌محور از جمله عناصر متداول در تأمین سختی و مقاومت جانبی سازه ها هستند که در مقایسه با قاب های خمشی و مهاربندهای برون محور، از استهلاک انرژی و شکل پذیری کمتری برخوردار هستند. عیوب موجود سبب شدند تا تحقیقات و مطالعات فراوانی طی سال های اخیر برای بهبود شکل پذیری و تأمین عملکرد لرزه ای مناسب این بادبندها توسطمحققین مختلف و با بکارگیری تمهیداتی انجام گیرد که بعضاً نتایج مثبت و قابل تأملی...

در این پژوهش، زیرسازه پل با استفاده از تکنولوژی مهاربند های تسلیم شونده بدون کمانش بهسازی می شود. این نوع مهاربند می تواند در برابر هر نوع مد کمانشی مقاومت کند و به حد جاری شدن برسد. طبق نتایج آزمایشگاهی، این نوع مهاربند توانایی جذب انرژی بالایی داشته و می تواند خسارات وارده ناشی از بارهای لرزه ای به سازه پل را کاهش دهد. بدین منظور با انتخاب مدل پلی نمونه، ابتدا با انجام تحلیل های استاتیکی و دی...

خاک های واگرا، خاک های ریزدانه ای هستند که به محض تماس با آب به سهولت شسته می شوند و فرسایش می یابند. گستره وسیع خاک¬های واگرا در ایران و جهان، پتانسیل زیاد احداث سازه های آبی در این مناطق، صدمات وارد به آنها در اثر استفاده ازاین نوع خاک ها و همچنین غیراقتصادی بودن جایگزینی منابع قرضه واگرا با منابع غیرواگرا، اصلاح خاک¬های واگرا را ضروری می نماید. پتانسیل واگرایی و قابلیت اصلاح خاک با استفاده ا...