زمینه: حوادث صنعتی علی­رغم هزینه بسیار و از دست رفتن جان میلیون­ها نفر، اغلب از طریق روش­های ارزیابی خطر و اقدام­های کنترلی قابل پیشگیری هستند. هدف: مطالعه به منظور ارزیابی ایمنی مخازن ذخیره گاز پالایشگاه نفت کرمانشاه به روش ردیابی انرژی و تحلیل موانع (etba) انجام شد. مواد و روش­ها: این مطالعه توصیفی در سال 1393 در مخازن ذخیره گاز پالایشگاه نفت کرمانشاه انجام شد. انواع انرژی­ها با برگه ارزیابی ...

این مقاله یک روش پارمتری سازی به منظور برنامه ریزی مسیر زمان دار بهینه و دوری از موانع برای ربات های چند جهته ارائه می دهد. هدف از این برنامه ریزی مسیر زمان دار، حداقل سازی یک تابع هزینه مربعی با در نظرگرفتن محدودیت حداکثری بر روی سرعت و شتاب ربات می باشد. ابتدا این مسیر زمان دار با استفاده از توابع چند جمله ای با ضرایب مجهول پارامتری می شود که مسئله ی برنامه ریزی مسیر زمان دار به یک مسئله ی به...

از جمله مباحث مهم در بررسی های ژئو الکتریک‘ تعیین محل و مطالعه کمیت و کیفیت منابع آبهای زیرزمینی می باشد. در این مطالعه مناطق دارای درز و شکاف همراه با آب در مناطق گسلی شمال تهران مورد بررسی قرار گرفته است. با شناخت و بازدیدهای اولیه زمین شناسی‘ محل تقریبی گسله ها یا محدوده خرد شده اطراف آنها مشخص و سپس با استفاده از روشهای ژئوفیزیکی پروفیل هایی عمود بر گسل انتخاب شد. ازجمله روشهای مفید‘ آرایه ...