مولتی روتورها به علت دارا بودن ویژگی های خاص از جمله پایداری و قدرت مانور بالا، تغییر مسیر سریع، حمل بار و قابلیت انجام مأموریت های مختلف به بستری مناسب جهت استفاده های دانشگاهی و صنعتی تبدیل شده اند. تاکنون مولتی روتورهای زیادی در سراسر دنیا با قابلیت های مختلف برای انجام مأموریت های گوناگون طراحی و ساخته شده اند که هر کدام به صورتی محدودیت هایی داشته اند. در این پژوهش علاوه بر پرداختن به طراح...

در این رساله، به مسئله طراحی مسیر پروازی یک هواپیمای بدون سرنشین پرداخته شده و هدف آن، یافتن مسیری بهینه و مقید به صورت حل قطعی به منظور انتقال پرنده از یک موقعیت اولیه به یک نقطه هدف برفراز عوارض زمینی با حداقل سازی‏ میزان مخاطراتی چون شناسایی توسط دشمن، تصادم با عوارض و ورود به مناطق ممنوع می باشد. از آنجاییکه ملزومات این مسئله باعث شده که در رده مسائل محاسباتی پیچیده و سخت قرار گیرد، جهت نیل...

آلیاژ های حافظه دارگروه جدیدی از مواد هستند که اگر با ترکیب شیمیایی مشخص تحت عملیات حرارتی مناسبی قرارگیرند، توانایی بازگشت به شکل یا اندازه از قبل تعیین شده را از خود نشان می دهند. همچنین این مواد قابلیت تبدیل انرژی گرمایی (الکتریکی) را به انرژی مکانیکی دارند و اگر گرم و سرد کردن این آلیاژها با جریان الکتریکی کنترل شود، میتوان حرکتهای سیکلی با قابلیت تکرار (حرکتهای رفت و برگشتی در یک مدار بسته...

در این مقاله مسیر پرواز بهینه برای هدایت هواپیما ی بدون سرنشین که از موقعیت شروع تا موقعیت هدف در فضای سه بعدی با ارتفاع پایین پرواز می کند، طراحی شده است. با تعریف تابع هزینه ای مرکب از زمان پرواز، ارتفاع عوارض و مدل مناطق تهدید و استفاده از روش های حل مبتنی بر کنترل بهینه، مسیری بهینه طراحی می شود، که با عدم برخورد با عوارض زمینی و عدم عبور از مناطق تهدید، پروازی ایمن را فراهم می نماید. این م...

شناسایی و بررسی موقعیت های جغرافیایی و اقلیمی مختلف جهت تحقیقات علمی و مطالعات راهبردی جزء اهم مسایل شناسایی در کشورها می باشد. امروزه استفاده از هواپیماهای بدون سرنشین به دلیل قابلیت های نفوذ، ایمنی و عملکرد بالایی که دارند در بسیاری از کشورها کاربرد گسترده ای یافته اند. عملکرد درست و دقیق این سیستم ها باعث دریافت صحیح و به موقع داده ها و در نتیجه دستیابی به اطلاعات مهم می-باشد. لذا داشتن یک س...

در این مقاله رفتار یک هواپیما با بال های انعطاف پذیر در برخورد با اغتشاشات جوی مدلسازی و تحلیل گردیده است. در این تحقیق جنس بال، فلزی در نظر گرفته شده و به عنوان یک سازه الاستیک به شکل دیواره جدارنازک (جعبه بال) مدل شده است. از طرفی توزیع جرمی بال براساس روش توده جرم و شکل مودها و فرکانس ها نیز براساس روش شکل مود فرضی محاسبه شده اند و مودهای ارتعاشی در نظر گرفته شده نیز تنها مودهای خمشی متقارن ...

الگوریتم حداقل میانگین مربعات کرنلی یکی از روش های هوشمند می باشد که در این پایان نامه برای کنترل سیستم هدایت هواپیما مورد توجه قرار گرفته است. استفاده از تئوری کرنل در الگوریتم حداقل میانگین مربعات، فهم این الگوریتم را با دیدگاه آموزش ماشین بهبود می بخشد. این الگوریتم می تواند تحولی در آموزش شبکه عصبی پایه شعاعی ایجاد کند. تاکنون برای آموزش شبکه عصبی با تابع پایه شعاعی، مراکز کرنل و اعداد آن ه...

کاربرد های فراوان ربات های پرنده سبب علاقه مندی هر چه بیشتر برای پژوهش و توسعه ی روز افزون آنها گردیده است. از جمله این کاربردها، تصویر برداری های هوایی، برداشتن اجسام و جابه جاکردن آنها، با درنظر گرفتن گیرش های مختلف برای انجام این کار، می باشد. وجود سیستم کنترلی پیچیده و غیر خطی این ربات ها سبب شده است تا توجه بیشتری معطوف به پایدارسازی آنها گردد. در این پایان نامه، مسئله ی اصلی مورد توجه، کن...