در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

در این جستار از یک سو اصطلاح بیمار با رویکرد بیماری های مستحدثه و نوظهوری که سرانجام اغلب آنها مرگ است، مورد نقد و بررسی واژه شناسانه قرار گرفته و با ملاحظ? سه شاخص بازدارندگی از فعالیت روزمره، خطرناک و کشنده بودن و نیز منجر به مرگ شدن بازتعریف شده است. ازدیگرسو تصور ملازم? سکوت قانون گذار با ابهام و اجمال مورد نقد قرارگرفته و ثابت شده است که سکوت در تقابل نفی و اثبات، در حقیقت به معنای تصریح ب...

چکیده- یکی از اهداف اصلی آزمایش های مکانیک سنگ، یافتن ویژگی های تغییر شکل و مقاومت نمونه های سنگ، تحت شرایط حاکم در محل نمونه برداری است. در این میان، آزمایش سه محوری به علت کاربرد فراوان در درک رفتار مکانیکی سنگ بسیار مورد توجه است. برای شبیه سازی الگوی شکست سنگ گرانیتی اینادا در آزمایش سه محوری به صورت ذرات متصل به هم، استفاده شده است. تنش محوری تفاضلی بیشینه و ضریب پواسون حاصل از مدل سازی...

چکیده سابقه و هدف: امروزه آلودگی خاک با فلزات سنگین یکی از معضلات زیست محیطی و حائز اهمیت می‌باشد. خاک‌های اطراف معادن دارای غلظت بالایی از فلزات سنگین هستند که می‌توانند بر سلامتی انسان و سایر جانداران تاثیر گذار باشند. یکی از روش‌های ارزان برای اصلاح خاک‌های آلوده به فلزات سنگین، ناپویاسازی فلزات در خاک است. استفاده از ترکیبات سازگار با محیط زیست دارای توانایی ناپویاسازی فلزات در خاک، مورد ت...

تحریک الکتریکی با فرکانس پایین (lfs) دارای اثرات ضد تشنجی است. یکی از مکانیسم های عمل lfs از طریق فعالیت نوروترانسمیتر هایی است که به پروتیین هایg به خصوص به gi جفت می شوند. بنابراین در این تحقیق تاثیر مهارگر آنزیم فسفودی استراز و نیز تغییر میزان بیان پروتیین gi و gs و پروتیین های تنظیم کننده آن ها، پروتیین های (rgs4، rgs10 و rgs2) به دنبال ایجاد اثرات ضد تشنجیlfs مورد بررسی قرار گرفت. حیوانات ...

شوری خاک و آب یکی از عوامل محدود‏کننده کشت برنج در سراسر دنیا می باشد. این گیاه در مرحله گیاهچه (seedling) حساسیت زیادی نسبت به شوری دارد. پروتئومیکس با توانایی کشف پروتیین‏ها و ژن های پاسخ‏دهنده به تنش، در فرایند ‏اصلاح برای تنش ها به ویژه تنش شوری نقش کاربردی دارد. جهت بررسی اثر تنش‏شوری بر فرآیند های فیزیولوژیکی و الگوی بیان پروتیین های گیاه برنج، بذرهای دو رقم متحمل و حساس، به ترتیب (oryza ...

در این پژوهش، روش تازه ای برای سنتز و پوشش دار کردن نانوذره های طلای پایدار با استفاده از تریپتوفان، گلوتامیک اسید و آسپارتیک اسید گزارش شده است. نسبت یون های کلروائورات(aucl4¯) به آمینواسید در محیط واکنش بهینه شد که gnps منودیسپرس شده را ایجاد می کند. نانوذره های طلای احیاشده با آمینواسید به وسیله uv-vis، تفرق دینامیکی نور(dls) و میکروسکوپ الکترونی عبوری(tem) شناسایی شد و پایداری بالایی را در ...

به منظور ارزیابی خطرات ناشی از آلودگی فلزات سنگین در خاک، ضروری است که قابلیت زیست فراهمی آنها مشخص گردد. قابلیت زیست فراهمی فلزات عمدتاً به شکل شیمیایی آنها در خاک وابسته است. پیچیدگی روابط خاک و گیاه با ایجاد تغییراتی در خاک ریزوسفر، بر جزءبندی فلزات سنگین موجود در ریزوسفر تأثیر می گذارد. مطالعات مختلف مربوط به بررسی اثر ریشه گیاه بر تغییرات جزءبندی فلزات سنگین اغلب نتایج متفاوتی نشان داده اند...

جذب آلاینده ها یکی از مکانیسم های کلیدی در کنترل انتقال فلزات می باشد. اکثر مطالعات جذب در نسبت های خاک به محلول ثابت انجام شده است. در حالیکه نسبت جاذب/ جذب شونده در یک سیستم بسته بر جذب و جذب شونده اثر می گذارد. اثرات متفاوت نسبت جاذب به جذب شونده های غیرآلی کمتر مورد مطالعه قرار گرفته است. از طرف دیگر پی اچ خاک نقش مهمی در جذب فلزات سنگین دارد. پی اچ به صورت مستقیم قابلیت حلالیت هیدروکسید ها...

این پژوهش از نوع نیمه تجربی با طرح پیش آزمون ـ پس آزمون بود. 24 نفر از زنان دیابتی شهر یزد با دامنه سنی 76/0±92/47 سال، وزن 56/3±03/74 (کیلوگرم )، قد 48/0±33/157 (سانتی متر) و شاخص توده بدن (bmi) 37/1±09/30 (کیلوگرم بر متر مربع)، به طور داوطلبانه انتخاب شدند. آزمودنی ها به طور تصادفی به دو گروه تمرینات پیلاتس (گروه یک12=n) و گروه کنترل (گروه دو12=n) تقسیم شدند. قد، وزن، درصد چربی، bmi، whr، fbs...