ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

انقلاب از جمله پدیده های سیاسی می باشد که در بستری تاریخی توجه بسیاری از اندیشمندان را به خود جلب کرده است و این خود حاکی از اهمیت انقلاب و کارکرد آن در جوامع می باشد. در این پژوهش انقلاب سال 1357 ایران از دیدگاه تئوری کرین برینتون در کتاب کالبد شکافی چهار انقلاب مورد توجه قرار گرفته است. برینتون معتقد است که با پیروزی انقلاب ابتدا میانه روها به قدرت می رسند و سپس توسط رادیکال ها از قدرت کنار گ...

در سال های گذشته، در نگاه عموم متفکرین غیرمسلمان اسلام گرایی معادل بنیادگرایی اسلامی شناخته می شد و تفاوتی میان این دو اصطلاح وجود نداشت؛ اما در سال های اخیر و با به قدرت رسیدن اسلام گرایان در ترکیه این دو اصطلاح به درستی بار معنایی متفاوتی پیدا کرده اند. ترکیه در حال حاضر و با به قدرت رسیدن اسلام گرایان میانه رو علاوه بر آنکه تبدیل به الگویی موفق برای بسیاری از گروه ها و جوامع اسلامی گشته، موج...

به ­دنبال انقلاب صنعتی، رشد روزافزون شهرنشینی و گسترش شهرها، پیاده­روی، این عادت قدیمی، کم­کم جای خود را به استفاده بیش از پیش به اتومبیل داد و امکان تردد پیادگان را در بسیاری از شهرها کم­رنگ­تر از قرن پیش کرد. درنتیجه­ این تغییرات، پرداختن به موضوع "پیاده" در دستور کار بسیاری از شهرها قرار گرفت و با اهمیت یافتن موضوع، پژوهش­های بسیاری در جهان و در چند دهه اخیر در ایران صورت پذیرفت. مقاله حاضر ...

پیاده راه‌ها از اجزاء اصلی سیستم حمل و نقل به شمار می‌روند که در صورت عملکرد صحیح، تأثیرات مثبتی از لحاظ محیطی، اجتماعی و اقتصادی در فضاهای شهری خواهند گذاشت. میزان پویایی و ایستایی این فضاها و استقبال و عدم استقبال شهروندان تا حدود زیادی به ارزش‌های کیفی و کمی این مکان‌ها بستگی دارد. در این راستا هدف این پژوهش شناخت و بررسی مؤلفه‌های تأثیر گذار در پیاده مداری فضاهای شهری در جهت ارتقای کیفی ارز...

در دهه­های اخیر، بسیاری از شهرها در سراسر جهان به تلاش­هایی برای بهبود شرایط بافت مرکزی خود اقدام نموده­اند. یکی از این اقدامات تبدیل برخی خیابان­ها به پیاده راه بوده است که با حذف یا کاهش تردد اتومبیل­ها در خیابان­های پرترافیک، سعی در ارتقای کیفیت محیط داشته است. در پی تبدیل خیابان به پیاده راه، آسایش و آرامش برای عابران پیاده فراهم می­شود و با افزایش تعاملات اجتماعی، ارتقای کیفیت محیطی و تقوی...

از جمله جنبش­های نوین در حوزه حمل­ونقل شهری که با هدف ارتقای جایگاه عابران پیاده در سطح شهر و کاهش تسلط اتومبیل مطرح شده است، سیاست­های پیاده­مداری و پیاده­راه­سازی هستند. در این میان نوع طراحی­های اتومبیل­محور در دهه­های گذشته، منجر به وابستگی شدید مردم به وسایل نقلیه شخصی شده است که تغییر این سبک جا­بجایی به الگوهای پیاده­محور را با دشواری مواجه ساخته است. از همین رو، در پژوهش حاضر با هدف گزی...

در دهه های اخیر، بسیاری از شهرها در سراسر جهان به تلاش هایی برای بهبود شرایط بافت مرکزی خود اقدام نموده اند. یکی از این اقدامات تبدیل برخی خیابان ها به پیاده راه بوده است که با حذف یا کاهش تردد اتومبیل ها در خیابان های پرترافیک، سعی در ارتقای کیفیت محیط داشته است. در پی تبدیل خیابان به پیاده راه، آسایش و آرامش برای عابران پیاده فراهم می شود و با افزایش تعاملات اجتماعی، ارتقای کیفیت محیطی و تقوی...

در چند دهه اخیر، منافع پیاده در شهرها و ایجاد فضاهای انسان محور، متفکران شهرساز را بر آن داشت تا الگوها و مدل­های رشد، اصول و تکنیک­های برنامه­ریزی و طراحی شهری را در با توجه به انسان و در قالب رویکرد انسان­محور به محیط­های شهری تعریف و تبیین نمایند. با این وجود، فقدان روش­های سازگار، قابل اعتماد، و کارآمد برای مطالعه و امکان­سنجی قابلیت پیاده­رهواری معابر، موجب عرضه روش­های نوینی در این عرصه گ...

عناصر ترافیکی از اجزای مهم در مدیریت ترافیک محسوب می­شوند. ازدحام خودروها در شهرها سبب شده است که عناصر ترافیکی در ایران بیشتر به صورت سواره محور باشند تا پیاده محور و از این رو کمتر به رفاه و امنیت عابران اهمیت داده شده است. یکی از مهمترین عناصر ترافیکی که تأثیر بسزایی در امنیت عابران در گذر از عرض خیابان دارد، پل عابر پیاده است. یافتن مکان نصب پل های عابر پیاده معمولاً با توجه به آیین­نامه ها ...