تعیین دنباله فرود و زمان بندی فرود هواپیماها موضوعی عمده در کنترل ترافیک هوایی محسوب می شود. در این پایان نامه کاربرد الگوریتم ژنتیک را در مواجهه با این مساله در یک فرودگاه چندبانده بررسی می کنیم. بیشتر الگوریتم های ژنتیک موجود برای مساله دنباله سازی و زمان بندی فرود هواپیماها، در طراحی عملگرهای تکاملی، بخصوص عملگر ترکیب با مشکل شدنی بودن مواجه می شوند. عملگر ترکیب یکنواخت بسختی بر روی کروموزوم...

ربات پرنده یک وسیله پرنده می باشد که به کمک نیروهای ایرودینامیکی شرایط پروازی را مهیا می سازد. همچنین این وسیله می تواند به عنوان یک ربات خودکار نیز نامیده شود. این ربات یک سیستم زیرفعال می باشد و ذاتا ناپایدار می باشد. پس کنترل این سیستم غیرخطی یک مسئله مورد علاقه تئوری و عملی می باشد. بنابراین، هدف از این تحقیق مقابله با سیستم دینامیک به شدت غیرخطی ربات پرنده هشت ملخه است که در بسیاری موارد ک...

هدف از این مقاله ارائه یک الگوریتم کنترل ردیابی وضعیت مقاوم برای ماهواره صلب در حضور اغتشاشات محیطی  و رخداد عیب در عملگرها می­باشد. در این راستا فرض می­گردد که لختی دورانی ماهواره و حد بالای اغتشاشات نامعلوم هستند. همچنین هیچ اطلاعی از نوع عیب حادث شده وجود ندارد. راه­حل ارائه شده ساختار جدیدی را ارائه می­دهد که در آن پارامترهای نامعلوم و قسمت ثابت و یا با تغییر آهسته اغتشاشات، شامل اغتشاشات م...

توان بخشی شیوه ای از درمان بیماری ها و اختلالات عصبی، ماهیچه ای، اسکلتی با استفاده از تجهیزات مکانیکی است. هدف آن توانمندسازی افراد از کار افتاده به منظور رسیدن به حداقل سطح فعالیت فیزیکی می باشد. عملگرهای نیوماتیکی به دلیل نسبت توان به وزن بسیار بالا، تمیزی و در دسترس بودن سیال عامل، تعمیر و نگهداری ساده و هزینه پایین، ادوات مناسبی جهت ساخت ربات هایی برای تعامل با اعضاء بدن انسان و استفاده در ...

چکیده ندارد.

استفاده از گشتاوردهنده های مغناطیسی به عنوان تنها عملگرهای کنترل وضعیت سمتی ماهواره های کوچک، در کنار مزایای بسیارآن دارای مشکل کنترل ناپذیری می باشد. از آنجا که گشتاورمکانیکی تنها در صفحه ی عمود بر بردار میدان مغناطیسی زمین قابل تولید است، لذا ماهواره قادر به تولید گشتاور حول این بردار نمی باشد واین امر سبب مشکل کنترل ناپذیری شده است. خوشبختانه به علت حرکت وچرخش ماهواره، راستای کنترل ناپذیری ...

با توجه به اهمیت ویژه کنترل تعادل در انجام فعالیت های حرکتی، در سال های اخیر تعدادی از پژوهشگران با استفاده از نظریه های نوین در زمینه کنترل تعادل و حرکت، روش های جدیدی را برای بررسی تعادل ارایه نموده اند. از جمله روش هایی که اخیراً به منظور معاینه تعادل توسط برخی از محققین مورد استفاده قرار گرفته است، بررسی میزان نوسان بدن در وضعیت ایستاده در حالت هایی است که دسترسی فرد به اطلاعات سیستم های بین...