از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

به منظور کاربرد روش های مختلف آماری ساده و چند متغیره در ارزیابی خصوصیات اگرومورفوفیزیولوژیک، اجزای عملکرد و عملکرد اقتصادی 20 لاین امید بخش گندم نان و همچنین جهت شناسایی مطلوبترین لاین ها بر اساس عملکرد اقتصادی، آزمایشی در قالب طرح بلوک کامل تصادفی با 3 تکرار تحت شرایط تنش رطوبتی آخر فصل در سال زراعی 91-90 انجام شد. تجزیه واریانس داده ها نشان داد که بین لاین های مورد بررسی، از نظر اکثر صفات تف...

هدف از این پژوهش، بررسی عددی مسیر گسترش ترک در قطعات شیاردار نوک گرد تحت بارگذاری مرکب کششی – برشی می باشد. برای این منظور از دو روش المان محدود توسعه یافته و روشی موسوم به روش گام به گام استفاده می گردد. در روش اول، شکست از نوک شیار بر اساس مدل ناحیه چسبناک شروع و رشد می کند. در این راستا، یک رابطه خطی برای تابع نرم شوندگی در نظر گرفته شده است و پارامترهای آن با استفاده از روابط علم مکانیک شکس...

هدف از این مطالعه تعیین برخی عوامل تأثیر گذار بر پدیده طوفان گردوغبار با استفاده از روش های مختلف است. به منظور تعیین مناسب ترین ترکیب ورودی، از روش های کاهش متغیر از قبیل تحلیل عاملی (حداکثر احتمال، تجزیه مؤلفه های اصلی)، آزمون گاما و رگرسیون چند متغیره استفاده شد. هر کدام از روش های مذکور ترکیب متفاوتی را ارائه نمودند که هر کدام از این ترکیب ها در مدل شبکه عصبی پیشخور پس انتشار با توابع آموزش...

خشکی یکی از تنش های غیرزنده بسیار مهم است که رشد گیاه را تحت تأثیر قرار می دهد و از این طریق عملکرد گیاه زراعی را محدود می کند. هدف از این مطالعه، شناسایی صفات زراعی مرتبط با تغییرات در عملکرد دانه گندم تحت شرایط فاریاب و تنش خشکی بود. جهت رسیدن به این هدف، عملکرد و اجزاء عملکرد 81 ژنوتیپ گندم ایرانی در قالب طرح لاتیس ساده با دو تکرار و در دو شرایط فاریاب و تنش خشکی در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کش...

در این مقاله معادله موج سهموی به شکل کلی برای انتشار در محیط های عایقی با تلفات استنتاج می‌گردد و سپس این معادله جهت بررسی مسائل انتشار امواج داخل ساختمان مورد استفاده قرار می‌گیرد. شکل سهموی معادله موج، با استفاده از روش گام برداری حل می‌شود که در مقایسه با شکل اصلی این معادله به حجم حافظه کمتری جهت محاسبه پاسخ نیازمند است. با استفاده از این روش معین، برخی از مسائل انتشار امواج داخل ساختمان ما...

الف: موضوع و طرح مسئله ( اهمیت موضوع و هدف ): ساخت واجی زبانها از سطوح متعددی تشکیل شده است که در رابطه سلسله مراتبی قرار دارند. به طوری که سازه های بالاتر، سازه های پایین تر که کوچک ترند را در بر می گیرند. این ساخت را سلسله مراتب نوایی می نامند. در این سلسله مراتب واج ها با قرار گرفتن در کنار هم هجاها را تشکیل می-دهند، مجموع چند هجا گام را می سازد و گام ها نیز به نوبه خود در کنار هم قرار گرف...

در این مقاله مروری، پس از ارائه یک تاریخچه و بررسی مزایای روبات چهارپا، به آخرین پژوهشهای انجام شده در جهان در زمینه این روباتها اشاره می گردد. در ادامه انواع مکانیزمهای گام برداری و مسیرهای حرکتی روبات چهارپا و نیز معیارهای پایداری ایستا و پویای آن ارائه می‌شود. همچنین مدلسازی و تحلیل جنبشی و پویشی یک روبات چهارپای کلّی با 12 درجه آزادی بررسی می گردد. در نهایت الگوریتم های کلّی مسیریابی این گونه...

زمینه و هدف: ارزیابی صحیح مواجهه با ترکیبات آلی فرار، مهمترین گام اجرای اقدامات کنترلی برای این دسته از ترکیبات می باشد. روش نوین نمونه برداری تله سوزنی که دارای مزیت های روش های ریز استخراج در نمونه برداری از آلاینده های منتشره در هوا را می باشد، روشی ارزان و سریع است. در این مطالعه سعی شده عملکرد این روش در نمونه برداری از ترکیبات ارگانوهالوژن مورد بررسی قرار گیرد. روش بررسی: در این مطالعه، ع...