بهینه سازی پارامتری بر مبنای دینامیک معکوس برای تولید مسیر بهینه در حرکت برخاستن از صندلی

بیماران ضایعه نخاعی می توانند به کمک تحریک الکتریکی عملکردی (fes) مجددا قدرت برخی از حرکات از جمله برخاستن از صندلی را در سطح ابتدایی بدست آورند. در کنترل کننده های fes بر مبنای روش دنبال کننده مسیر توجه می گردد که برای هر بیمار خاص با استفاده از روش های بهینه سازی، حرکت مطلوب (ورودی مرجع کنترل کننده) تولید گردد. در این پایان نامه مسیر زوایای مفاصل و تحریک ماهیچه ها برای انتقال بدن از حالت نشسته بر روی صندلی به حالت ایستاده (sts) با استفاده از روش بهینه سازی دینامیک (به روش کلاسیک و هوشمند) و نیز روشی که جدید مبتنی بر بهینه سازی دینامیک و استاتیک بر پایه حل معادلات دینامیک معکوس سیستم تولید می شود. روشی نیز برای پارامتریزه کردن فضای جستجو جهت یافتن مسیر بهینه حرکت sts بر مبنای بسط نیم دامنه کسینوسی فوریه ارائه می گردد. به علت طبیعت مسئله دینامیک معکوس ، این روش ها از بسیاری دشواری های عددی که نوعا در حل مسائل کنترل بهینه استاندارد مطرح هستند اجتناب می کنند. با استفادهاز تابع هدف مناسب و محدودیت های توصیف کننده حرکت توسط روش های ارائه شده، حرکت sts و تحریک ماهیچه ها برای تولید این حرکت پیش بینی شده و نتایج بدست آمده با نتایج موجود در کارهای قبلی مقایسه می شوند.