طراحی یک روبات مثلثی با دو درجه آزادی

پایان نامه
چکیده

در این پژوهش ، هدف طراحی یک روبات ویژه مثلثی شکل با دو درجه آزادی جهت تعقیب مسیر است. در این راستا، روش کنترل فازی ، جهت کنترل موقعیت و کنترل سرعت این روبات جدید مورد مطالعه قرار گرفته است که برای بکارگیری آن جهت براده برداری از مسیرهای ناشناخته و مختلف مناسب تشخیص داده می شود. همچنین بررسی معادلات دینامیکی غیرخطی بدست آمده برای این روبات جدید، که برای نخستین بار صورت می گیرد ، نشان از استحکام و ویژگی منحصربفرد روبات مثلثی در برابر نیروهای بزرگتر دارد. نتایج حاصل از شبیه سازی ها برای پیگیری مسیرهای مختلف، حاکی از عملکرد مناسب این روبات است.

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز

کلمات کلیدی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023