شناسایی سیستم های مرتبه کسری در فضای حالت

چکیده : در این پایان نامه یک روش زیر فضایی نوین برای شناسایی مدل فضای حالتی یک سیستم چند ورودی _ چند خروجی کسری به کمک اطلاعات ورودی و خروجی تصادفی ارائه شده است. در این روش ابتدا از سیگنال آغشته به نویز به روش کسری و در حوزه زمان مشتق گرفته و به کمک آن معادله جبری ورودی خروجی ساخته شده است. سپس به کمک تجزیه qr ماتریس های فضای حالتی تخمین زده شده است. مدل بدست آمده، مدلی از مرتبه کسری و پیوسته در زمان می باشد. به خاطر رفتار ذاتی دینامیکی از مرتبه کسری یک سیستم پیوسته در زمان، توصیف یک سیستم فیزیکی با کمک مدل پیوسته در زمان کسری و شناسایی آن با کمک اطلاعات نمونه برداری شده و به صورت مستقیم، دارای مزیت های زیادی است. همچنین با کمک این روش مدل سازی و کنترل مقاوم و دقیق تری خواهیم داشت. به منظور اثبات ادعای خود، یک روبات انتخاب کرده و به هر دو روش صحیح و کسری، به شناسایی مدل آن پرداخته ایم. نتایج بیانگر اینست که روش کسری، دارای دقت بمراتب بالاتری نسبت به مدل صحیح است. کلمات کلیدی: شناسایی- کسری – زیر فضایی – کنترل – روبات