تشخیص حرکت سه بعدی به کمک الگوریتم های مبتنی بر ویژگی ترکیبی

تشخیص حرکت سه بعدی از یک سیستم استریوی متحرک یکی از مسائل مهم در بینائی کامپیوتر می باشد. این مسئله از یک طرف نیازمند مطالعه ی حرکت اشیاء در محیط، و از طرف دیگر، تخمین عمق صحنه می باشد. بینائی استریو توانایی درک عمق از صحنه مشاهده شده بر اساس دو دوربین می باشد که روی یک خط افقی به نام خط مبنا قرار گرفته اند. مسئله ی اساسی در بینائی استریو تطبیق می باشد. کاهش پیچیدگی مرحله ی تطبیق در الگوریتم های استریو به طور موثری زمان اجرا را کاهش می دهد. تطبیق شامل دو مرحله است: استخراج نقاط ویژگی از تصاویر و سپس تعیین اینکه کدام نقطه در تصویر چپ متناظر کدام نقطه در تصویر راست می باشد. تطبیق یک مسئله ی جستجو است، بنابراین کاهش فضای جستجو، سرعت اجرا و دقت را افزایش خواهد داد. در این پایان نامه، یک روش برای تشخیص حرکت اشیاء در توالی تصاویر استریو با دوربین های متحرک ارائه شده است. به منظور کاهش زمان تطبیق استریو، در ابتدا اشیاء متحرک تشخیص داده می شوند و سپس، با تکنیک بینایی استریو تخمین عمق برای اشیاء متحرک انجام می شود.به منظور محاسبه ی عمق از یک الگوریتم ترکیبی استفاده شده است که از نقاط حرکت بدست آمده از مرحله ی قبل، به عنوان دانه های اولیه برای تطبیق استفاده می کند و سپس عملیات رشد حول این نقاط اولیه انجام می شود. نتایج اجرا روی توالی تصاویر استریو نشان می دهد که سرعت اجرا و دقت تطبیق استریو و تخمین عمق افزایش یافته است.