مدلسازی و طراحی کنترل کننده برای ترمز ضد قفل خودرو

ترمز ضد قفل جهت دست یافتن به شتاب حداکثری منفی، افزایش پایداری و کاهش مسافت ترمزی از طریق جلوگیری از قفل شدن چرخ ها طراحی شده است. در سیستم های متداول ضد قفل از الگوریتم های قانون مدار استفاده می شود. ولی به علت غیر خطی بودن دینامیک خودرو و وجود عدم قطعیت های فراوان در این مسئله می توان از روش های مقاوم استفاده نمود. این تحقیق با داشتن دید جامع نسبت به سیستم ترمز به مدلسازی کامل بوستر بر اساس ساختار داخلی، مدلسازی هیدرولیک سیستم ترمز ضد قفل با تمام جزئیات، بررسی مدل های موجود تایر و مقایسه و گزینش بهترین مدل برای سیستم پرداخته است. بعلاوه در هر بخش نکاتی در مورد طراحی هر قسمت نیز بیان شده است. در نهایت مدلسازی قسمت های مختلف، با استفاده از یک خودروی پراید در شرایط واقعی که به انواع سنسورها و کارت دیتا و دستگاه شتاب سنج و ... مجهز گردیده مورد آزمون قرار می گیرد. در انتها دو نوع کنترل کننده قانون مدار و مد لغزشی به منظور کنترل لغزش در سیستم ترمز ضد قفل طراحی گردیده است.