تحقیق و بررسی اثر امپدانس عملگرهای نیوماتیکی بر امپدانس صفحه متحرک ربات استوارت

امروزه ربات ها بخش وسیعی از زندگی ما را تشکیل می دهند به طوری که انجام بسیاری از کارها بدون استفاده از آنها امری غیر ممکن است. یکی از روش های طبقه بندی ربات ها بر اساس نوع زنجیره سینماتیکی ربات بوده که بر این اساس ربا ت ها به دو گروه سری و موازی دسته بندی می شوند. مکانیزم استوارت یکی از پرکاربردترین مکانیزم های موازی است و از یک مجری نهایی که توسط 6 عملگر به پایه ثابت متصل می باشد تشکیل شده است. با توجه به قابلیت های این ربات در انجام جابجایی های بسیار دقیق و نسبت بار به وزن بالا، امروزه شاهد به کارگیری آن در ابزارهای دقیق و شبیه سازهای رانندگی و پرواز می باشیم. با توجه به اینکه در بسیاری از کاربردها نیاز به کنترل موقعیت، نیرو و امپدانس برای ربات خواهیم داشت، داشتن معادلات دینامیکی این ربات به فرم بسته کار طراحی کنترل کننده را تسهیل می بخشد. به کارگیری از عملگرهای پنوماتیکی در این ربات بر پیچیدگی های دینامیکی آن می افزاید. بنابراین داشتن مدلی که در آن دینامیک عملگرها نیز مورد توجه قرار گرفته باشد امری اساسی در طراحی کنترل کننده می باشد. در این پروژه مکانیزم استوارت با در نظر گرفتن در نظر گرفتن دینامیک عملگرها مورد توجه قرار گرفته و معادلات دینامیکی فرم بسته آن به دست آمده است که می توان از این معادلات در طراحی کنترل کننده های مختلف استفاده نمود.