پیاده سازی عملی کنترل کننده فازی روی ربات مسیریاب

از جمله مباحثی که در رباتیک بسیار مورد توجه قرار می گیرد، کنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقیب مسیرهای از پیش طراحی شده است. روشهای کنترلی متفاوتی ارائه گردیده که هر کدام دارای مزایا و معایبی مخصوص به خود هستند. یکی از روشهای کنترلی که طی دو ده? اخیر توسعه شگرفی را در کنترل سیستمهای پیچیده و غیرخطی داشته، کنترل فازی است. کنترل کننده های فازی دارای دو مزیت اساسی می باشند، یکی آنکه این کنترل کننده ها به مدل سیستم حساس نیستند و به چگونگی رابطه ورودی-خروجی سیستم تا حد زیادی غیر وابسته اند، و دیگر آنکه دارای ساختار بسیار ساده ای بوده و به سهولت قابل پیاده سازی اند. از آنجا که حرکات رباتهای هوشمند وابستگی بسیار شدیدی به نوع برنامه و نیز شرایط محیط دارد، لذا با تدوین قوانین بسیار دقیق فازی می توان از انحراف آنها جلوگیری نمود، بطوری که گوئی توسط انسان هدایت می شوند. از این رو تجربیات شخص از طریق منطق فازی جهت عملکردی نه منطقی تر بلکه شبه انسانی تر به ربات اعمال شده، که این همان چیزی است که بشر برای تکامل هوش مصنوعی در پی دارد. در منطق فازی عملکردی دقیق با منطق صفر و یک (دیجیتال) مد نظر نیست! بلکه در پی آن هستیم که صرفنظر از شکل ظاهری ربات، نتیجه کار تا آنجا که ممکن است، همانطور باشد که انسان می خواهد و یا انجام می دهد. در این پایان نامه از کنترل فازی جهت کنترل مسیر ربات استفاده شده است. همچنین یک تابع کنترلی بر اساس تـابع درون یـاب نیـوتن? ?پیشنهاد شده و جهت کنترل مسیر ربات مورد استفاده قرار گرفته است. هر دو روش بـه طـور سـخت افـزاری پیـاده سـازی می شود و نتـایج? ?بایکدیگر مقایسه میگردد. امتیازات و معایب این روش ها با یکدیگر مقایسه خواهد شد. همچنین روند ساخت ربات مـسیر یـاب و پیـاده? ?سازی هر یک از روش های فوق بیان می شود.