تحلیل و طراحی یک ربات موازی دلتا
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی - پژوهشکده مکانیک
- نویسنده عبدالرضا قره سوفلو
- استاد راهنما علی رحمانی هنزکی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1391
چکیده
در این پایان نامه در گام اول مسئله، سینماتیک مستقیم و معکوس حل و روابط مربوط به محاسبه سرعت ها و شتاب ها استخراج شد. در ادامه با بررسی الگوریتم های ارائه شده در زمینه محاسبه و تعیین فضای کار ربات ها، بویژه ربات های موازی، یک الگوریتم کارآمد برای تعیین فضای کار ربات های موازی ارائه شد. با توجه به اصلاحاتی که در این الگوریتم نسبت به الگوریتم های مشابه انجام گرفت، مشاهده شد که محاسبه و نمایش فضای کار از این روش، مدت زمان کوتاه تری را به خود اختصاص دارد. سپس با محاسبه حجم فضای کار، اثر تغییرات اندازه هر یک از مولفه های ابعادی ربات دلتا مورد بررسی قرار گرفت. برای یافتن ابعاد بهینه ربات، از روش الگوریتم ژنتیک استفاده شد. روش الگوریتم ژنتیک ارائه شده، با توجه به یک فضای کار معین، کوچکترین ابعاد مورد نیاز را برای پوشش فضای کار، محاسبه می کند. در این پایان نامه از روش ماتریس های denoc برای تحلیل دینامیک ربات دلتا استفاده شد. علی رغم اکثر روش هایی که برای تحلیل ربات دلتا استفاده شده بود، در این پایان نامه هیچ گونه فرضی برای ساده کردن مسئله استفاده نشد.
منابع مشابه
منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی - پژوهشکده مکانیک
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023