طراحی، ساخت و ارزیابی سیستم خودترازروی تراکتور در سطوح شیب دار

هدف اصلی در این تحقیق، ساخت دستگاهی جهت هدایت اتوماتیک تراکتور بر روی خطوط تراز، و نیز ایجاد شیار هایی در حین کاشت به منظور کاهش فرسایش خاک و آبیاری بهتر محصول می باشد. ساخت سیستم خودترازرو شامل سه واحد حس کننده، فرمان دهنده و عمل کننده می باشد. واحد حس کننده شامل سنسور زاویه سنج دو محوره، پتانسیومتر و ماژول فشارسنج بود، سنسور زاویه سنج زوایای ایجاد شده در راستای طولی و عرضی تراکتور نسبت به سطح افق را قرائت کرده و داده ها را به واحد تصمیم گیرنده ارسال می کرد، پتانسیومتر و ماژول فشارسنج جهت کنترل و ایمنی بهتر دستگاه مورد استفاده قرار می گرفت. واحد تصمیم گیرنده شامل یک بورد الکترونیکی می باشد که با داده های ارسال شده از واحد حس کننده تصمیمات لازم را صادر می کرد. واحد عمل کننده شامل یک موتور الکتریکی گیربکس دار بود که با استفاده از سیستم چرخ و زنجیر، فرمان تراکتور را در مسیر تراز هدایت می نمود. مدل رگرسیونی حاصل از ترسیم ارتفاعات کانتوری(ho) و ارتفاعات نقاط برداشت شده در مسیر تراکتور(h) به فرمh 990/0+142/0= ho بوده و ضریب تبیین و خطای استاندارد به ترتیب برابر 3/99% و 048/0 می باشد، این اعداد حاکی از دقت بالای دستگاه می باشد. شیار های ایجاد شده باعث بهبود عملکرد محصول در شیب های مختلف شد، با توجه به آنالیز داده های بدست آمده نشان داد شاخص های طول و وزن خشک ریشه چه و ساقچه نسبت به شیب تفاوت معناداری نداشت. در مورد شاخص درصد کل سبز شدن در شیب 18 و 21 درصد اختلاف معناداری مشاهده شد و عملکرد کاهش یافت. بطور کلی دستگاه خودترازرو و شیار های تراز ، عملکرد قابل قبولی بر رشد گیاه داشتند.