طراحی و ساخت ابزار جراحی لاپاراسکوپی هوشمند با قابلیت لمس

پایان نامه
چکیده

در این پایان نامه طراحی و ساخت یک ابزار جراحی جدید با حداقل تهاجم ارائه شده است، به گونه ای که درجات آزادی بالا، حرکات شهودی و همچنین بازخورد نیرویی طبیعی را با هزینه ی پایین فراهم می کند. این ابزار جراحی دارای یک مکانیزم خم شونده و یک مکانیزم گرسپینگ با محرک کابلی می باشد. استفاده از رباتهای جراح باعث افزایش قدرت مانووردهی جراح، کاهش خستگی جراح و امکان ایجاد عملیات جراحی از راه دور شده است. با این حال سیستم های جراحی رباتیک موجود در بازار هیچ بازخورد نیرویی و لمسی برای جراح ایجاد نمی کنند. در حالیکه حس لمس در عملیات جراحی باز، جراح را در تشخیص بافت های نرمال و غیر نرمال کمک می کند. به همین علت فراهم کردن بازخورد نیرو برای جراح، در جراحی های رباتیک با حداقل تهاجم ضروری می باشد. بنابراین در این پایان نامه طراحی و ساخت یک ابزار جراحی به صورت موتوری با 3 درجه آزادی انجام شده است به طوریکه می تواند میزان نیروی گرسپینگ را با استفاده از سنسوری که به طور مستقیم در گرسپر جاسازی شده است، با دقتی در حدود 1/0 نیوتون به مرکز کنترل هدایت کند. همچنین گرسپر، میزان نیروی مطلوب وارد شده از طریق کاربر را با برنامه کنترلی تناسبی می تواند با دقت 3/0 نیوتون به جسم در حال تماس وارد کند.

۱۵ صفحه ی اول

برای دانلود 15 صفحه اول باید عضویت طلایی داشته باشید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

طراحی، ساخت و ارزیابی موزع کودکار با قابلیت کنترل پیوسته

یکی از راه­های کاهش تأثیرات منفی زیست محیطی کاربرد نهاده­های شیمیایی، استفاده از فناوری کاربرد مقدار متغیر نهاده­ها­ست.  اصلی­ترین قسمت مورد استفاده در این ­نوع کودکارها، سامانه کنترل توزیع کود است.  از این رو در این تحقیق با نصب کردن حسگر موقعیت دریچه و الکتروموتور، روی موزع نوع گردنده پره­ای و اتصال حسگر سرعت پیشروی و واحد کنترل الکترونیکی به آن، سامانۀ کنترل خروجی موزع ساخته شد.  پس از نصب س...

متن کامل

طراحی، ساخت و ارزیابی موزع کودکار با قابلیت کنترل پیوسته

یکی از راه­های کاهش تأثیرات منفی زیست محیطی کاربرد نهاده­های شیمیایی، استفاده از فناوری کاربرد مقدار متغیر نهاده­ها­ست.  اصلی­ترین قسمت مورد استفاده در این ­نوع کودکارها، سامانه کنترل توزیع کود است.  از این رو در این تحقیق با نصب کردن حسگر موقعیت دریچه و الکتروموتور، روی موزع نوع گردنده پره­ای و اتصال حسگر سرعت پیشروی و واحد کنترل الکترونیکی به آن، سامانۀ کنترل خروجی موزع ساخته شد.  پس از نصب س...

متن کامل

طراحی پرسشنامه تشخیصی واژینیسموس: تعیین روایی و قابلیت اعتماد ابزار

Background and purpose: A clear agreement is doubted in identifying vaginismus based on the clinical diagnostic criteria including pain, cramps and spasms. This study was performed to design a diagnostic questionnaire for vaginismus and investigating its psychometric characteristics. Materials and methods: This study was performed with a combinatorial approach. The final questionnaire was ap...

متن کامل

روان‌سنجی ابزار سنجش نگرش به نماز: طراحی و ساخت ابزار، بررسی روایی و پایایی

Background: Development and psychometric properties of an instrument in general health should be methodologically strong and follow standard procedures. An important factor of mental health is praying. The purpose of this study was to develop a questionnaire for assessing students' attitude towards prayer. Methods: This cross-sectional study was conducted on 500 students in the Jan. 2017 at th...

متن کامل

طراحی، ساخت و ارزیابی موزع کودکار با قابلیت کنترل پیوسته

یکی از راه­های کاهش تأثیرات منفی زیست محیطی کاربرد نهاده­های شیمیایی، استفاده از فناوری کاربرد مقدار متغیر نهاده­ها­ست.  اصلی­ترین قسمت مورد استفاده در این ­نوع کودکارها، سامانه کنترل توزیع کود است.  از این رو در این تحقیق با نصب کردن حسگر موقعیت دریچه و الکتروموتور، روی موزع نوع گردنده پره­ای و اتصال حسگر سرعت پیشروی و واحد کنترل الکترونیکی به آن، سامانۀ کنترل خروجی موزع ساخته شد.  پس از نصب س...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی فناوریهای نوین

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023