طراحی، مدل سازی و شبیه سازی ربات پرستار

در فصل اول تاریخچه ربات های بیمارستانی به خصوص ربات های پرستار مورد بررسی قرار می گیرد و سپس به بیان وظایف پرستاران پرداخته می شود. در فصل دوم به بررسی مکانیزم های موجود برای پایه ربات پرداخته می شود. سپس با توجه به اولویت بندی پارامترهای اهمیت یک مکانیزم مناسب برای پایه متحرک انتخاب می شود. در انتهای فصل دوم، نحوه کنترل ربات در قالب یک مثال آورده می شود. در فصل سوم ابتدا برای ربات مورد نظر، مکانیزم پایه و بازوی مناسب انتخاب می شود و سپس ماتریس های انتقال بین مختصات تعمیم یافته بدست می آید و معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات پرستار استخراج می گردد. در فصل چهارم ابتدا نوع چرخ ها، ابعاد و اتصالات آن مشخص می گردد، سپس طراحی اجزای مکانیکی صورت می گیرد و در فصل پنجم با توجه به معادلات استخراج شده در فصل سوم و نیز مشخصه های طراحی مانند گشتاور و دور موتورها، نحوه تعیین مقدار بار قابل حمل در پنجه شرح داده می شود. در فصل ششم به بررسی انواع خطاهای ربات متحرک، عوامل هر کدام از خطاها، روشهای کشف و از بین بردن خطاها پرداخته شده است و نهایتا از بین این روش های ذکر شده راه های مناسب جهت تست ربات طراحی شده انتخاب می شوند و مورد بررسی قرار می گیرند. فصل پایانی این نوشتار یک جمع بندی کلی و نتیجه گیری از مطالب گفته شده است.