طراحی و ساخت یک حسگر لامسه مصنوعی قابل استفاده در جراحی های رباتیک

در این پروژه طراحی و ساخت یک حسگر لامسه مصنوعی به منظور تعیین نیروی وارده در نقطه تماس بین حسگر و شیء هدف، صورت گرفته است. معیار تعیین مقدار نیروی وارده در نقطه تماس، میزان تغییر شکل ایجاد شده در غشاء این حسگر لامسه ای می باشد. بر همین اساس طراحی و مدل سازی این حسگر با استفاده از روش اجزاء محدود و با بکارگیری نرم افزار ansys انجام پذیرفت. پارامترهای موثر در عملکرد غشاء از قبیل ضخامت غشاء، شعاع غشاء و جنس غشاء مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفتند و براساس نتایج بدست آمده، ساخت حسگر برپایه استفاده از دو اصل اندازه گیری مقاومتی و خازنی در تعیین میزان تغییرشکل غشاء صورت پذیرفت. نتایج بدست آمده از آزمایش حسگر لامسه ای ساخته شده با نتایج بدست آمده از حل تئوری مسأله، اختلاف قابل قبولی داشتند از قابلیت های این حسگر لامسه ای، استفاده از آن به عنوان انگشت در ربات های هوشمند با گستره پایین نیرو، بخصوص برای اهدافی ازقیبل جابجایی مواد شکننده یا بافت های بیولوژیکی که از حساسیت خاصی برخوردار هستند، می باشد. این حسگر نوین با دوجنبه تشخیصی و درمانی، کاربرد فراوانی در پزشکی بخصوص بخش تجهیزات جراحی از راه دور از جمله آندوسکوپی و لاپاراسکوپی دارد.