ایجاد تصاویر پانوراما توسط ربات متحرک

دراین پایان نامه یک ربات متحرک طراحی وپیاده سازی شده است که بااستفاده از دوربینی که برروی آن قرار گرفته است محیط اطراف خود را می بیند و موتورهای خود را کنترل می کند.برای این ربات چشم یا سنسوری در نظر گرفته نشده است وفقط با استفاده از دوربینی که بالای آن قرار گرفته است از محیط اطراف خود به صورت 360 درجه فیلمبرداری می کند و توسط برنامه matlabفیلم گرفته شده به عکس پانوراما تبدیل میشود.الگوریتم پیشنهادی برای ایجاد تصاویر پانوراما بر پایه نقاط ویژگی استخراج شده بر روی تصویر عمل می کند.ابتدا سیفت هر تصویر گرفته شده سپس برای ایجاد ماتریس هموگرافی نقاط سیفت با هم جفت می شوند و ماتریس هموگرافی محاسبه می شود و به کمک ماتریس هموگرافی یکی از تصاویر می چرخد یا انتقال پیدا می کند و در نهایت ترکیب تصاویر ایجاد شده و تصاویر پانوراما ساخته می شوند.همه عملیات ربات توسط زبان برنامه نویسی کد ویژن صورت گرفته است.