طراحی کنترل کننده بهینه برای سیستم چهارپره

در چند سال اخیر استفاده از پرنده های بدون سرنشین در ماموریت های نظامی و غیرنظامی به دلیل توانایی شناور بودن، پرواز در ارتفاع های کم و فضاهای بسته افزایش فزاینده ای داشته است.کنترل کننده های فازی از جمله کنترل کننده هایی هستند که به دلیل مقاوم بودن و عدم نیاز به مدل دقیق سیستم، در این حوزه کاربرد فراوانی پیدا کرده اند. منطق فازی علم عدم قطعیت و ابهام هاست و ویژگی مهم آن این است که عمده ابهام ها و عدم قطعیت هایی که در زبان و گفتار بشر نهفته است را در بر می گیرد. فرموله کردن دانش بشری در قالب گفتارهای محاوره ای مرسوم مانند کمتر، بیشتر، کم وبیش، خیلی،..... یکی دیگر از ویژگی های منحصر به فرد سیستم های فازی است. ماهیت غیر خطی بودن سیستم های فازی، آن را برای سیستم های غیرخطی پرنده های بدون سرنشین مناسب می سازد. در این پایان نامه به تحلیل، طراحی و شبیه سازی کنترل کننده ی فازی بهینه در مورد هواپیمای چهار موتوره با شش درجه آزادی پرداخته می شود که به چهارپره معروف است. بررسی نتایج حاکی از این است که کنترل کننده فازی کارایی بیشتری در مقایسه با سایر کنترل کننده های کلاسیک همانند pid، پس گام و... را داراست.