طراحی و ساخت سیستم تعادلی vectored multi rotor

در این نوشتار به طراحی و ساخت یک سیستم تعادلی جدید با الهام از هواپیماهای عمودپرواز تیلت روتور(خصوصاً v-22 ospery) پرداخته شده است. هدف از ساخت این دستگاه تولید ابزاری آموزشی-پژوهشی چندمنظوره برای دانشجویان رشته مکاترونیک بوده است. مراحل تولید از مرحله طراحی بخش مکانیکی و بررسی دینامیکی سیستم با کمک نرم افزارهای solidworks، adams، ansys و maplesim شروع شده و با ساخت بخش مکانیکی ادامه یافت. در مرحله بعدی طراحی مدار الکترونیکی دستگاه با نرم افزار altium designer صورت گرفت و مدار الکترونیکی دستگاه پیاده سازی شد. نرم افزارهای سیستم الکترونیک با استفاده از کامپایلر keil uvision برای میکروکنترلر arm cortex-m3 و xilinx ise برای fpga مدل xilinx spartan-6 روی مدار چاپی نوشته شد، همچنین رابط های نرم افزاری pc دستگاه درون نرم افزار matlab آماده شده است. در نهایت برای نمایش قابلیت سیستم چند مورد از کاربردهای این دستگاه ذکر شده است. سیستم از نظر مکانیکی دارای 5 درجه آزادی بوده که توسط دو موتور سروو و دو موتور bldc به حرکت در آمده و کنترل دستگاه توسط ترکیبی از fpga، arm و pc انجام می شود.