توسعه روش های مسافت یابی دیداری استریو ربات های سیار و پیاده سازی آن در روش isam2
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده برق و کامپیوتر
- نویسنده لیلا مهری
- استاد راهنما حمیدرضا تقی راد
- سال انتشار 1392
چکیده
در این پایاننامه هدف تخمین مسیر طی شده توسط یک ربات سیار با استفاده از دادههای دیداری دوربین استریو میباشد. بدین منظور یک الگوریتم تخمین جابهجایی ارائه و نتایج آن بررسی شده است. در الگوریتمهای مسافتیابی دیداری موقعیت کنونی دوربین، از مجموع موقعیت پیشین و تخمین جابهجایی کنونی بهدست میآید. بنابراین خطای ایجاد شده در هرگام انباشته شده و سبب رانش مسیر از مقدار واقعی خود می‌گردد. در این پژوهش سعی شده است با ارائهی راهکارهایی اثر انباشتگی خطا بر تخمین مسیر طی شده توسط دوربین کاهش یابد. در این راستا ابتدا حرکت دوربین با شتاب ثابت در نظر گرفته شده و سرعت آن در هر گام توسط یک فیلتر کالمن استاندارد تصحیح شده است. با این راهکار کاهش محسوسی در راندگی مسیر از مقدار واقعی خود حاصل گشته است. در انتها الگوریتم پیشنهادی و توسعهیافته در چارچوب slam و با استفاده از روش isam پیاده سازی شده و پاسخهای آن مورد بررسی قرار گرفته است.
منابع مشابه
توسعه روش بهینه سازی در الگوریتم isam2 و پیاده سازی آن بر روی ربات سیار
موضوع این پایان نامه بررسی روش بهینه سازی به کار رفته در جدیدترین روش حل مسأله slam یعنی الگوریتم isam2 و توسعه آن به منظور افزایش دقت و کارایی است. در این راستا، ابتدا به معرفی مفاهیم اولیه مربوط به slam بر اساس گراف و نقش مسأله کمترین مربعات در slam و همچنین توضیح کامل مفاهیم الگوریتم isam2 پرداخته شده است. بر مبنای این مقدمات، روش های بهینه سازی استفاده شده بروز در مسأله هموارسازی در slam، ب...
توسعه روش های مرتب سازی و حذف در isam2 و پیاده سازی آن بر روی ربات سیار
مکان یابی و تولید هم زمان نقشه به معنای قرار دادن ربات متحرک در یک مکان از یک محیط ناشناخته و سپس تولید افزایشی نقشه محیط و به طور هم زمان استفاده از نقشه برای محاسبه مکان فعلی است. مسأله slam به موقعیت هایی اشاره دارد که ربات فاقد حسگرهای موقعیتی سراسری است و به جای آن از سنسورهایی نظیر اُدومتری بهره می برد. چنین سنسورهایی در طول زمان دارای خطای انباشته بوده و دست یابی به نقشه ی دقیق را به چالش...
توسعه و پیاده سازی مسیریابی دیداری ربات سیار melon به کمک دوربین استریو
در این پروژه به مسیریابی و کاوش ربات های سیار در محیط های خارجی ناشناخته می پردازیم. برای این منظور از ربات سیار melon و دوربین استریوی صنعتی بهره می گیریم. اولین قدم در کاوش محیط های ناشناخته ساخت نقشه محیط پیرامون به صورت بلادرنگ می باشد. با استخراج تصویر ناهمخوانی از جفت تصاویر برگرفته از دوربین استریو و انتقال نقاط به فضای سه بعدی مدل ابر نقطه ای محیط ساخته می شود. با تصویر نمودن نقاط بر صف...
15 صفحه اولتوسعه و پیاده سازی الگوریتم fast slam در مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار
مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار، بخشی بسیار مهم و ضروری از مسئله ی کلی تماماً خودمختار کردن این ربات ها است. مکان یابی دقیق به نقشه ای از محیط نیاز دارد و برای تولید نقشه نیز به مکان سنجی دقیق نیاز است. اولین حل ارائه شده از این مسئله، حل توسط فیلتر کالمن توسعه یافته، مشکلاتی از جمله کند بودن و عدم توانایی اجرای به هنگام را داشت. حل بعدی که برای مسئله ی slam ارائه شد، حل توسط فیلترهای ذر...
15 صفحه اولکنترل بهینه انرژی ربات های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی با روش تحلیلی
در این مقاله به بررسی کنترل بهینه ربات‌های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای ربات‌های سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ‌ها در مانورهای دورانی ناشی می‌شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه می‌گردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف...
متن کاملتوسعه و پیاده سازی روش ekf slam با تلفیق اطلاعات imu برای یک ربات سیار
موضوع این پایان نامه، پیاده سازی و توسعه روش ekf slam با استفاده از تلفیق اطلاعات imu بر روی ربات سیار خورشید صبا است. حل مسئله slam گام مهمی در راستای خودمختار کردن ربات های پایه متحرک است. در این پایان نامه لزوم استفاده از رباتیک احتمالی به دلیل وجود عدم قطعیت های موجود در محیط تشریح شده و ابزاری مناسب برای برخورد با یکی از مسائل رباتیک احتمالی ارائه شده است. همچنین بررسی کاملی راجع به اجزای ...
15 صفحه اولمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده برق و کامپیوتر
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023