شبیه سازی جستجوی غذا در رباتیک ازدحامی بر اساس الگوریتم کلونی زنبورهای مصنوعی

رباتیک ازدحامی روشی نوین برای مشارکت تعداد زیادی ربات است و به عنوان کاربردی از هوش ازدحامی در سیستم های چند رباتی مطرح می¬گردد. در بین مسائل مطرح شده در رباتیک ازدحامی، مسئله جستجوی غذا به خاطر پوشش چندین وظیفه، جزو شناخته ترین مسائل در این حیطه است. در این پایان نامه با استفاده از الگوریتم های جستجوی غذا در رباتیک ازدحامی و با الهام گرفتن از رفتار کلونی زنبورهای عسل، به ارائه ی الگوریتم های جستجوی غذای مبتنی بر رفتار زنبورهای عسل پرداخته ایم. در این الگوریتم ها ربات ها با الهام گرفتن از تقسیم وظایف زنبورهای عسل و با به کارگیری استراتژی های استخدام نیرو و مسیریابی و تنها با استفاده از تعاملات محلی منابع غذایی را در یک محیط ناشناخته پیدا می کنند و به خانه باز می گردانند. یکی از چالش های موجود در مسئله جستجوی غذا مصرف بالای انرژی توسط ربات هاست. در این پایان نامه نشان داده شده است که الگوریتم های زنبور عسل ارائه شده در مقایسه با الگوریتم جستجوی غذای تطبیقی و الگوریتم فرمون مجازی موجود، اتلاف انرژی کمتر و کارایی بیشتری دارند. همچنین نشان داده ایم که این الگوریتم ها نسبت به افزایش سایز زمین، افزایش تعداد ربات ها و افزایش میزان غذا مقیاس پذیر است و در صورت ایجاد منابع جدید در محیط این الگوریتم ها به خوبی قادر به یافتن آن ها می باشند.