شبیه سازی همکاری ربات ها برای جستجوی هدف مبتنی بر الگوریتمهای هوش جمعی

پایان نامه
چکیده

در این پایان نامه، مسئله جستجوی ربات ها در محیط های ناشناخته بررسی شده است. برای جستجوی هدف نیازمند یک روش کارا برای کنترل ربات ها هستیم به نحوی که محدودیت ها و خصوصیات ربات و محیط را در نظر بگیرد. در این پایان نامه به دنبال ارائه یک روش توزیع شده برای حل مسئله جستجوی ربات ها هستیم که محدودیت و قیدهای مربوط به این مسئله را ارضاء کند. الگوریتم پیشنهادی که a-rpso نام دارد، بر پایه الگوریتم بهینه سازی ذرات (pso) بنا شده است. در واقع a-rpso مشابه pso می باشد که در آن دو تغییر صورت گرفته: یکی آنکه موانع موجود در محیط در نظر گرفته می شود و دیگری آنکه این روش به وسیله نگهداشتن تنوع مابین ربات ها، از بهینه محلی دوری می کند. نتایج آزمایشاتی که در محیط شبیه سازی که به عنوان بخش از پایان نامه ایجاد گردیده، نشان می دهد که الگوریتم a-rpso در مقایسه با سایر روش های مورد استفاده در جستجوی هدف، کارایی قابل ملاحظه ای دارد. این بالاتر بودن کارایی به آن جهت است که a-rpso مسائل " نرخ پایین همگرایی" و " مسئله بدام افتادن در بهینه محلی" را حل کرده است. همچنین نتایج نشان می دهد که کارایی روش پیشنهادی در دو حالت، برجسته تر می باشد: یکی در محیط های بزرگ و دیگری زمانی که جمعیت ربات ها کم باشد. علاوه بر کارایی بالاتر، روش پیشنهادی از لحاظ محاسباتی ساده، آسان برای پیاده و سازی و همچنین دارای تعداد پارامترهای کمتری برای تنظیم شدن در مقایسه با بیشتر روش های جستجوی هدف می باشد. در نهایت، می توان گفت که a-rpso به خوبی می تواند در محیط های واقعی عمل کند چرا که این الگوریتم اجتناب از موانع، خصوصیات ربات و محیطی که ربات در آن عمل می کند را لحاظ می کند.

منابع مشابه

اثر همکاری مبتنی بر هدف و ساختار بر نوآوری محصول

محیط متلاطم، رقابت فزاینده و نیازهای متنوع و متغیر مشتریان، نقش نوآوری را در بقا و ارتقای مزیت رقابتی شرکت‌ها برجسته کرده است. محدودیت منابع دانشی و نیاز به پاسخگویی سریع به تغییرات آن‌ها را به همکاری در نوآوری واداشته است. در سال‌های اخیر مطالعاتی پیرامون چگونگی و میزان اثر انواع روش‌های همکاری‌های بر نوآوری انجام شده است. مقاله حاضر با گونه‌شناسی انواع همکاری مبتنی بر هدف و ساختار در تلاش است...

متن کامل

خوشه بندی کشورهای هدف صادرات پسته ایران مبتنی بر الگوریتمهای فرا ابتکاری ترکیبی

هدف اصلی این تحقیق، طراحی الگویی برای ارزیابی و بخش­بندی بازار بین­المللی پسته به­منظور شناسایی فرصت‌های ایران در این بازارهاست. در این مطالعه، بررسی ساختار بازار، وضعیت رقبا در بازار، دسترسی به بازار و تطابق فرهنگی و سیاسی کشورها، برای سال­های 2016-2001 شاخص­هایی را جهت خوشه­بندی بازارهای هدف در این بازارها فراهم می­کنند. با بهره‌گیری از روش‌های خوشه‌بندی فراابتکاری، تقسیم‌بندی بازار بین‌الملل...

متن کامل

مقایسه ی شبیه ها و روشهای مختلف پیش بینی ماهانه ی جریان مبتنی بر هوش مصنوعی

پیش بینی دقیق جریان در رود ها از اهمیت بسزایی در مدیریت منابع آبهای سطحی برخوردار می باشد؛ به همین دلیل، همواره تلاشهای زیادی برای طراحی و معرفی شبیه های دقیق پیش بینی صورت گرفته است. در تحقیق حاضر با استفاده از شبیه های خود همبسته ی میانگین متحرک با ورودیهای غیر تصادفی (ARMAX)، ANN و GP برای پیش بینی ماهانه ی جریان به دو روش پیش بینی زنجیره ی زمانی و پیش بینی ماهانه ی مجزای جریان رود سعید آباد...

متن کامل

طراحی موتور جستجوی مبتنی بر ربات

موتورهای جستجوی مبتنی بر ربات ، یکی از انواع سرویسهای جستجوی موجود در وب هستند. این ابزارها ، کاربران بسیاری بر روی وب دارند و در راهنمایی کاربران برای دستیابی به مستندات مورد نظرشان نقش بسیار مهمی ایفا می نمایند. سیرتکاملی این ابزارها در جهت بالاتر بردن کیفیت نتایج برگردانده شده از انها می باشد. به علت وجود تعداد زیاد مستندات موجود در وب ، تعداد ورودی های لیست نتایج برگردانده شده از ااین ابزار...

15 صفحه اول

ارایه الگویی برای خوشه‏بندی داده‌ها مبتنی بر الگوریتم جستجوی هارمونی

متن کامل

طراحی الگوریتم جدیدی برای حرکت دو بعدی توده ی ربات ها بر مبنای عدم برخورد با مانع مبتنی برمعادلات لاگرانژ

در این مقاله الگوریتمی جدید برای رفتار توده­ای از ربات­ها با هدف تجمع توده در مرکز جرم آن در ابتدا و پس از آن حرکت به سمت نقطه­ای خاص ارائه می­شود. از آنجایی که معادله حرکت توده بر اساس معادلات لاگرانژ می­باشد، بنابراین در الگوریتم ارائه شده با حداقل کردن انرژی، اعضای توده کوتاهترین مسیر ممکن را برای رسیدن به مقصد طی می­نمایند. همچنین با فرض موانع...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شیراز - دانشکده برق و کامپیوتر

کلمات کلیدی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023