پایدار سازی غیرخطی دینامیک عرضی خودرو به منظور حفظ موقعیت خودرو بین خطوط

حوادث جاده ای از جمله مخاطراتی هستند که با تولید روز افزون خودروها و روانه شدن آنها در جامعه به جزء لاینفک جوامع انسانی تبدیل شده اند. طبق آمارهای رسیده از سازمان های بین المللی و مراجع داخلی، علل اصلی ایجاد مرگ و میر حوادث جاده ای را می¬توان خروج ناخواسته از خط دانست. با گسترش علم مکاترونیک در صنعت خودرو، نقش راننده در حرکت مستقیم در خودروهای امروزی تغییر کرده و بجای راننده، یک سیستم خبره که از چند واحد مکاترونیکی تشکیل شده است وظیفه کنترل خودرو را به عهده خواهد داشت. از جمله سیستم های مکاترونیکی که در این زمینه در خودرو ها توسعه یافته اند، سیستم نگهدارنده ی خط است. در پژوهش حاضر به منظور طراحی یک سیستم نگه دارنده خط در خودرو، در ابتدا مدل دینامیک عرضی خودرو با استفاده از قوانین حرکت سه بعدی به دست ¬آمده و در نرم¬افزار متلب شبیه¬سازی می¬شود. در مرحله طراحی کنترل¬کننده از روش کنترل مد لغزان ترمینال سریع بهره گرفته شد و این کنترل¬کننده در محیط سیمولینک متلب پیاده¬سازی شده¬است. در نهایت کنترل¬کننده مذکور با شبیه¬سازی همزمان و لینک نرم¬افزار متلب به آدامز بر روی یک نمونه مجازی در نرم¬افزار آدامز پیاده¬سازی می¬شود. عملکرد کنترل¬کننده جدید در مقایسه با یک کنترل¬کننده مد لغزان مرسوم و یک مدل راننده بررسی شده¬است. نتایج شبیه¬سازی عملکرد مقاوم کنترل¬کننده مد لغزان ترمینال سریع و همچنین سرعت عملکردی بالاتر این کنترل¬کننده در شرایط اغتشاش و عدم قطعیت در پارامتر جرم خودرو در مقایسه با دو کنترل¬کننده دیگر را نشان می¬دهند.