بررسی دینامیک و کنترل سرهم بندی سازه های فضایی انعطاف پذیر بزرگ (lfss) در حرکت مداری

پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده مهندسی مکانیک
نویسنده اشکان نوریزاده دهکردی
استاد راهنما آرون میسرا مهدی کشمیری شهرام هادیان جزی
تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
سال انتشار 1393

چکیده

با توجه به گسترش روز افزون کاربرد ربات ها که در راستای کمک به انسان و کاهش هزینه ها و خطرات انجام ماموریت های متفاوت است، این تحقیق به یکی از فرآیند های مهم در رباتیک پرداخته است. فرآیند سرهم سازی یک فرآیند بسیار مهم و پرکاربرد در رباتیک است، در این فرآیند ربات ها سازه های مجزا را به یکدیگر متصل نموده و تشکیل یک سازه جدید می دهند. این فرآیند هم در زمین و هم در فضا قابلیت کاربرد دارد. در این تحقیق به مطالعه فرآیندی پرداخته شده که در طی آن دو سازه مجزا از دو مکان متفاوت توسط دو ربات پایه آزاد حمل می شوند ودر نقطه ای موسوم به "نقطه برخورد" به یکدیگر متصل شده و سپس سازه جدید به مکان دلخواه منتقل می شود. در واقع با تقسیم بندی چهار مرحله ای فرآیند سرهم سازی را مدلسازی و شبیه سازی شده است. بصورت خلاصه این چهار مرحله عبارتند از: 1- نزدیک کردن دو سازه جدا از هم توسط دو ربات، 2- برخورد سازه ها به یکدیگر و اتصال دو سازه به یکدیگر، 3- پایدار سازی سازه های برخورد کرده و 4- انتقال سازه جدید به مکان دلخواه. در واقع با این تقسیم بندی ، بررسی دینامیک سیستم و کنترل سیستم در هر مرحله صورت گرفته است.

ثبت نام

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}

نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده مهندسی مکانیک

کلمات کلیدی

پایدارسازی سازه فضایی انعطاف پذیر بزرگ همگذاری آدمک شناسی نقطه برخورد شبیه سازی کنترل

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com