برنامه ریزی گیرش اجسام توسط دست رباتیک kntu

این رساله، برنامه ریزی و ارتقای قابلیت گیرش دست رباتیک جدید kntu را به عنوان یک دست رباتیک ماهر، مورد پژوهش قرار می¬دهد. دست رباتیک kntu که ساختار اولیه آن قبلا طراحی و ساخته¬شده¬است، شامل سه انگشت (دو انگشت دوبندی صلب و یک انگشت پیوسته) است، که ترکیب این سه انگشت قابلیت مهار کامل هر جسم با اشکال مختلف را فراهم می¬کند. هرکدام از انگشتان صلب متشکل از دو بند صلب هستند که داری محرک کابلی می¬باشند. همچنین دو انگشت صلب روی پایه متحرکی قرار¬گرفته¬اند که می¬تواند موقعیت آن¬ها را نسبت به انگشت پیوسته که پایه¬ای ثابت دارد، تنظیم کند. انگشت پیوسته با سه کابل که هریک متصل به موتوری مجزا هستند، کنترل می¬شود. بنابراین دست رباتیک جمعاً از هشت موتور برخوردار است. در این پژوهش، برنامه¬ریزی گیرش اجسام مختلف توسط دست رباتیک مزبور صورت خواهدگرفت. پس از جستجو و بررسی منابع در خصوص گیرش اجسام، ابتدا الگوریتم برنامه¬ریزی گیرش برای یک جسم عمومی تشریح گشته سپس با دسته-بندی مناسبی از انواع شکل¬های هندسی به برنامه¬ریزی اولیه گیرش اجسام مختلف با توجه به ساختار دست مورد نظر پرداخته می¬شود. در ادامه با بررسی نتایج، برنامه¬ریزی گیرش اجسام مختلف تکمیل شده و نسبت به تکمیل امور ساخت دست رباتیک موجود از جمله نصب و بکارگیری حسگرهای لازم اقدام خواهدشد. بدین ترتیب، مقدمات سخت¬افزاری برای انجام کنترل موقعیت و کنترل نیرویی فراهم خواهدشد. سرانجام با پیاده¬سازی سیستم کنترل مبتنی بر پسخور و بررسی عملکرد سیستم به تحلیل نتایج پرداخته خواهدشد.