طراحی و پیاده سازی رویتگر اغتشاش برای سیستم کارکرد از دور

در سیستم های کارکرد از دور برای تضمین پایداری در حضور تاخیر کانال ارتباطی، استفاده از یک روش جبران تاخیر اجتناب ناپذیر است. در این پایان نامه، روش استفاده شده بر اساس مفهوم اغتشاش شبکه و رویتگر اغتشاش ارتباطی می باشد. از مزایای این روش نسبت به روش های مبتنی بر مدل، عدم نیاز به مدل تاخیر است، لذا اعمال آن به سیستم های کارکرد از دور با تاخیر ناشناخته و متغیر با زمان امکان پذیر می باشد. نظر به تاثیر عدم قطعیت مدل سیستم و همچنین اغتشاش خارجی بر عملکرد سامانه، در این پژوهش با بررسی کاستی های رویتگر مرسوم اغتشاش، به منظور دستیابی به پایداری مقاوم سیستم، ساختار این رویتگر اصلاح می شود. در ساختار پیشنهادی برای رویتگر اغتشاش، با بهره گیری از گشتاور تاخیریافته ربات فرمانبر به عنوان یکی از ورودی های رویتگر اغتشاش، خطای حالت ماندگار در حضور عدم قطعیت مدل و اغتشاش خارجی ضربه، به صفر می رسد. همچنین با طراحی صحیح پارامترهای کنترل کننده، پاسخ گذرای مطلوب برای سیستم تامین می گردد. با پیاده-سازی عملی کانال ارتباطی از طریق پروتکل tcp/ip به جای روش های موسوم شبیه سازی تاخیر، سودمندی رویتگر پیشنهادی اغتشاش با نتایج تجربی نیز تایید شده است. نتایج پیاده سازی روش پیشنهادی، از برتری عملکرد این رویتگر در جبران تاخیر متغیر با زمان، ردیابی و حفظ پایداری مقاوم سیستم در برابر عدم قطعیت مدل و اغتشاش خارجی، نسبت به پیش بین اسمیت و رویتگرهای پیشین اغتشاش، حکایت دارد.