امروزه ربات ها نقش بسیار پر رنگی در شاخه های مختلف علمی و صنعتی پیداکرده اند، کمتر کارخانه تولیدی را می توان یافت که از ربات ها در کارهای روزمره خود بهره ای نبرده باشد. در این میان ربات های سیار جایگاه ویژه ای یافته اند. گسترش کاربرد، نیاز به هدایت و مسیریابی ربات ها را به صورت جدی تری مطرح می سازد. با تکیه بر این واقعیت، محققین از همان ابتدا، برنامه ریزی حرکت ربات های سیار را مورد توجه قرار داده و روش های متنوعی را برای حل این مسئله پیشنهاد داده اند. در این تحقیق روشی برای هدایت ربات ها به صورت عام و پیاده سازی آن بر روی ربات نامحدب، l- شکل، ارائه می شود. در بخش اول، با استفاده از تکنیک-های مختلف مسیرهای متنوعی را بدست آورده و آنها را از لحاظ چندین شاخص با هم مقایسه و از طریق تکنیک های تصمیم گیری رتبه بندی می کنیم. در ادامه و در فصول بعدی با تکیه بر این مسیرها، کوریدری برای ناوبری ربات ساخته می شود. کوریدر، اجتماعی از دوایر با کلیرنس بیشینه در کلیه نقاط مسیر برگرفته از نمودار ورونویی است. تعریف ما از کوریدر، تعریفی صریح است، یعنی ما کوریدر را بر اساس تعداد زیادی نقطه روی محیط آن می شناسیم. مزیت اصلی این رویکرد، داشتن بستری ایمن و عاری از موانع برای هدایت هر نوع رباتی به ویژه ربات مدنظر این تحقیق می باشد که از پیچیدگی های خاص خود برخوردار است. گام بعدی، بهره-گیری از کوریدر حاصله و تعیین نواحی است که ربات می تواند بدور از برخورد و بدون چرخش خاصی نقل مکان کند. برای انجام این کار تکنیک مینکفسکی داخلی ارائه خواهد شد که از مفهوم تفاضل مینکفسکی بهره می گیرد. به دلیل اینکه روش مینکفسکی داخلی توانایی لحاظ کردن چرخش ربات را ندارد و ربات ناچار است تا خاتمه مسیر جهت گیری اولیه خود را حفظ کند، الگوریتمی بر اساس هندسه کوریدر و ربات پیشنهاد و در شرایط و سناریو های متنوع سنجیده می شود.