نسا نجفی سید حمید حاج سید جوادی
آتوماتای سلولی مدل ساده ای از محاسبات ریاضی است که به ظاهر رفتار پیچیده ای از خود نشان می دهند و می توانند برای محاسبات و شبیه سازی سیستم ها به کار روند. مسیر یابی به مسأله ی هندسیِ تعیینِ دنباله ای از موقعیت ها و جهات ربات اشاره می کند که ربات بین موقعیت های مبدأ و مقصد تا زمانی که تصادمی نداشته باشد حرکت کند. در این رساله، یک الگوریتم مسیریابی برای یک ربات روی آتوماتای سلولی چند لایه ارائه شده است. این ربات یک جهت حرکت از پیش تعیین شده دارد و روی مسیرهای هموار، بدون توقّف و چرخش در محل حرکت می کند. روش مقادیر پتانسیل یکی از روش های مسیریابی است که از مقادیر پتانسیل منفی در اطراف موانع و مقادیر پتانسیل مثبت در اطراف مقصد استفاده می کند. شیب پتانسیل های ترکیبی، مسیر را از موانع دور و به سمت هدف می برد. الگوریتم مطرح شده در این پایان نامه بر پایه ی مقادیر پتانسیل جاذبه و دافعه در یک آتوماتای سلولی بنا شده است. به طوری که با یک روش افزایشی مادامی که به حالت پایدار نرسیده باشد و مکان های ابتدا یا انتها یا موقعیت موانع تغییر کنند، آتوماتای سلولی به جستجوی مجموعه ی جدیدی از جواب های بهینه می پردازد. الگوریتم مسیریابی روی طیف وسیعی از انواع مختلف ماشین ها با تغییر دادن وزن ها کاربرد دارد
