در این پایان نامه با ارائه یک مدل کامل ریاضی از ربات اسکارا به همراه محرکه های الکتریکی و راه انداز محرکه ها استراتژی کنترل مدولاسیون پهنای پالس (pwm) بازوی ماهر اسکارا معرفی می گردد. روش کنترلی استفاده شده یک روش کنترل فازی خطی است که موقعیت ربات را در فضای فازی و خطی در یک محیط غیر ساختاری با وجود عدم قطعیت کنترل می کند. این روش از توانایی روش کنترل فازی برای عدم قطعیت و کنترل رفتار غیر خطی بهره مند است و پس از کنترل خطا و اطمینان از کوچک بودن آن، سیستم کنترل خطی برای حذف خطای حالت ماندگار بکار می رود. در کنترل موقعیت، کنترل ربات با روش مفصل مستقل انجام می شود و کلیه عوامل نامعین و متغیر که از طریق اتصالات و ارتباطات روی این مفصل اثر می گذارند به صورت اغتشاش منظور می شوند. کنترل موقعیت ربات در حالات تعقیب مسیر مرجع و حرکت نقطه به نقطه بررسی میشود . نتایج شبیه سازی موضوعی روی ربات اسکارا g1? - 654s با موتورهای مغناطیس دائم نشان می دهند که این سیستم از هر دو ویژگی تعقیب و دفع آشوب بر خوردار است و خطای حالت ماندگار را به انداز ه قابل قبولی کاهش می دهد . در صورت بروز هر گونه آشوب که موجب افزایش خطا و خروج از محدوده تعریف شده باشد سیستم به طور خودکار، توسط کنترل فازی به وضعیت مطلوب برگردانده می شود.