کنترل مد لغزشی فازی بر اساس الگوریتم ژنتیک چند هدفه برای حرکت بازوی مکانیکی ماهر در این پایان نامه ارائه شده است. این روزها، بخاطر توسعه سریع صنعت، جایگزینی ربات ها به جای نیروی انسانی کاری مناسب تر و مطمئن تر به حساب می آید. بخاطر اینکه کنترلرها ی سنتی نمی توانند به سیستم های غیر خطی و متغیر بازمان پاسخ مناسبی دهند در این پایان نامه، برای غلبه بر ضعف کنترلرهای خطی، کنترلر مد لغزشی بکار گرفته شده است. مدت زیادی است که کنترلر مد لغزشی جهت کنترل کردن سیستم های داری عدم قطعیت در در مدل کردن و اغتشاشات محدود شده استفاده می شود. این کنترلر به خاطر سیگنال کنترلی ناپیوسته که در اطراف صفحه لغزش ایجاد می کند و شرط لغزش را ارضا می کند. یک کنترلر مقاوم محسوب می شود. اما در این کنترلر به خاطر همین ترم ناپیوسته در ورودی کنترلر نوسان های فرکانس بالا ایجاد می شود که به چترینگ در ورودی مشهور است. اخیرا کنترلر فازی یک روش محبوب برای ترکیب آن با کنترل مد لغزشی شده است تا برخی مشکلات آن را برطرف کرند. در این کنترلر ترکیبی، قسمت مد لغزشی مسئول دفع اغتشاشات خارجی و عدم دقت در مدل کردن است درحالی که قسمت فازی آن باعث دمپینگ بهتر وکاهش چترینگ می شود. بزرگترین مشکل کنترلر فازی نداشتن تکنولوژی طراحی است و بیشتر قواعد فازی بر اساس دانش بشر و این قواعد از فردی به فرد دیگر برای یک عملکرد یکسان سیستم تغییر می کند. بعلاوه ، انتخاب مناسب قواعد فازی و چگونگی تعریف توابع عضویت ، شامل روش پر زحمت سعی- خطا است. برای بر طرف کردن این مشکل وقت گیر الگوریتم ژنتیک چند هدفه برای بهینه سازی پارتوی کنترل مد لغزشی فازی بکار گرفته شده است. در مسئله بهینه سازی چند هدفه چند تابع هدف وجود دارد که بطور همزمان باید بهینه شود. این توابع هدف اغلب با هم تضاد دارند که در اینجا خطای پیگیری مسیر و ورودی کنترلر توابع هدف می باشند. از این رو یک جواب بهینه که نسبت به دو تابع هدف برتری داشته باشد وجود ندارد. در عوض یک مجموعه از جواب های بهینه وجود دارد که به جواب های بهینه پارتوی مشهور است و طراح با ایجاد مصالحه بین خطای پیگیری مسیر و ورودی کنترلر می تواند پارامترها ی مطلوب را انتخاب کند.

میزان مطالبات جهانی انرژی در طی سالهای اخیر با رشد چشمگیری مواجه بوده است. از اینرو یافتن تکنولوژی های مناسب تولید انرژی و کنترل فرآیندها ضروری به نظر می رسد. مدلسازی بویلر-توربین کاربرد فراوانی در مطالعات فرآیندها و کنترل یک نیروگاه دارد. در این کار، مدل یک توربین–گاورنر و یک بویلر فسیل سوخت برای نیروگاه بخار توسعه یافته و در داخل یک مدل نیروگاهی جامع شکل گرفته است. مدل نهایی سیستم کنترل برای مطالعات پایداری در یک سیستم بهم پیوسته می تواند استفاده شود. شرایط بحرانی در مدت کارکرد سیستم کمتر اتفاق خواهد افتاد. یک کنترلرpid کلاسیک و فازی-pid برای مدل نیروگاه بکار رفته است. در این باره توجه ویژه ای به فشار گلوگاه به عنوان تابع خطا شده است. ماکزیمم درصد فراجهش و زمان نشست برای شدت احتراق و فشار گلوگاه به عنوان تابع هدف انتخاب شده اند. در روش فازی- pid، یک تابع وزنی برای تنظیم وزن خطا سیستم در کنترلر فازی مشخص شده است. در نهایت، بوسیله الگوریتم ژنتیک، پارامترهای مذبور کنترلر برای داشتن یک عملکرد بهتر تعیین شده اند. سطوح زیر نمودارهای شدت احتراق و فشار گلوگاه به عنوان توابع هدف انتخاب شدند. منحنی پارتو برای توابع هدف انتخاب شده نشان داده می شوند. نتایج پارتو شامل تمام نقاط بهینه است. بنابراین برای طراح انتخاب یکی از این نقاط بهینه آسان خواهد بود. نتایج برای دو بار مختلف مقایسه شده است. نتایج توانایی تکنیک و مزیتهایش را نشان می دهد.