در این رساله بازوهای مکانیکی با تاکید بر اثرات انعطاف پذیری بر عملکرد آنها به منظور ارایه الگوریتمی برای طراحی آنها مورد توجه قرار گرفته اند. زبان سمبولیک mathematica برای مدلسازی بازو مورد استفاده قرار گرفته است ، بازوی مکانیکی باروش ماتریس تبدیل بصورت گسترده و متمرکز و با جداسازی حرکتهای کوچک و حرکتهای بزرگ در حوزه فرکانس مدلسازی شده است ، که صحت و سقم نتایج این مدل به کمک با نتایج تعدادی آزمایش مورد تایید قرار گرفته است . این مدل قادر است اطلاعات مفیدی در مورد فرکانسهای طبیعی و مقادیر ویژه، پاسخ فرکانسی، شکل مودها و پاسخ زمانی ضربه متغیرها حالت خیز-w، شیب ، گشتاور m و نیروی برشی v ارایه دهد. این اطلاعات با مطالعاتی برروی حالتهای دوبازویی و یک بازو با جرم متمرکز برای یافتن محدودیتها و تاثیرات انعطاف پذیری بر کنترل مفاصل و عملکرد بازو بویژه سرعت ویژه سرعت عکس العمل و زمان توقف ، مورد استفاده قرار گرفته اند. با در نظر گرفتن همزمان تاثیرات فوق بعنوان ملاحظات سختی (stiffness) و قیودی که ملاحظات تنش و مقاومت (strength) بر سازه بازو تحمیل می کنند الگوریتمی جهت طراحی بازوی انعطاف پذیر که قادر است مشخصه های هندسه بازو، جنس و وظایف آن را برای عملکرد بهینه بهم مرتبط سازد پیشنهاد شده است . نهایتا نیز تاثیرات و چگونگی ملاحظه پیچیدگیهای که عملا ممکن است در هندسه بازو رخ دهند مورد بحث قرار گرفته اند.