در سالهای اخیر روشهای کنترل گسترده رباتهای همکار بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. در الگوریتم های ارائه شده برای حصول هدف ، وظایفی تعیین و بین رباتها تقسیم می شود. یکی از اهداف مهم، حمل اجسام به نقاط مورد نظر و در مسیرهای مشخص است . یکی از روشهای ساده ای که تاکنون مطرح شده، الگوریتم محدودیت - حرکت است . توانایی این الگوریتم در حرکت دادن اجسام در راستای مستقیم و یا چرخاندن آن حول یک نقطه مشخص است . در این پایان نامه با تغییراتی که در کنترل رباتهای مورد استفاده در این روش داده می شود، قابلیت حرکت دادن جسم به صورت گسترده به مسیرهای دلخواه در صفحه دوبعدی تعمیم داده می شود. برای انجام این عمل، رباتها بدون اینکه هیچگونه ارتباط صریحی با هم داشته باشند، به دو گروه تقسیم می شوند که وظیفه یک گروه کنترل مکان جسم و وظیفه گروه دیگر کنترل زاویه جسم است . در این پایان نامه، الگوریتم لازم برای انجام وظیفه فوق مورد بررسی و تحلیل تئوریک قرار گرفته است .