این پایان نامه شامل شش فصل می باشد. در فصل یکم شکلی از مساله کنترل بهینه کلاسیک معرف می شود. فصل دوم به تعاریف و صورت قضایایی که در این رساله نقش اساسی دارند اختصاص داده شده است . فصل سوم به معرفی مساله کنترل بهینه با قیود آمیخته با متغیرهای کراندار پرداخته است و سپس برای حل مسئله در فضای اندازه مسئله کنترل بهینه را به فضای اندازه منتقل نموده است . فصل چهارم به بحث در وجود جواب در فضای اندازه پرداخته است . در فصل پنجم ابتدا نشان می دهیم که چگونه می توان با استفاده از اندازه بهینه تقریبی بدست آمده از قضیه (6-2-4) سه تایی [x(0),u(0), v(0)]qرا به دست آورد و سپس نشان می دهیم که از سه تایی بدست آمده q که در آن x(0) قطعه ای ثابت است یک سه تایی [x(0), u(0), v(0)]pبدست آورد که xc(0) پیوسته است . بالاخره در فصل آخر به حل مسئله کنترل بهینه می پردازیم.